*MAVROS应该是一直在不断地读取飞控内部的状态数据并自动以ROS话题的形式发布出来，它并不知道谁在订阅，哪个节点想订阅到自然能订阅到。（这也应该是为什么MAVROS有个消息黑名单）

我之前还有的一个疑问就是MAVROS怎么知道谁订阅了哪种MAVROS话题呢？我现在觉得啊，是这样啊，就是MAVROS一直在不断地读取飞控内部的状态数据并自动以ROS话题的形式发布出来，它并不知道谁在订阅，哪个节点想订阅到自然能订阅到。

也是受到下面这篇博文的启发，这篇博文我也有转载。

https://blog.csdn.net/SIR_wkp/article/details/87861658

 

 

我记得ROS这边是可以有个黑名单的，就是禁止哪些MAVROS话题的发布。是不是如果不禁止他们就都会发布。那这也再一次说明我的理解是对的。

可以见我这篇博文

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/112636193

这是普罗米修斯里面的，不过我看着黑名单还包括板载计算机发给飞控的话题种类。

 

我还看到MAVROS自身就带了几个pluginlists.yaml，可以找找有没有什么关系。

 

 

启动MAVROS的launch文件里面写了加载这个px4_pluginlists.yaml文件。

https://blog.csdn.net/weixin_44917390/article/details/106427533

 

 

我们应该可以直接ros topic list 看一下这个所有的话题，里面mavros的有哪些。很多我怀疑就是mavros自动发布的，就算我没有订阅它也在发布。

 

看了下这篇文章，我觉得应该就是的，接收到一个Mavlink消息调用回调函数转为ROS消息发布。只要不在黑名单上的应该都会自动进行。这可能也是为什么他们要建立一个黑名单，不然消息就太多了，是吧，这样想想就合理了。之所以黑名单还有板载计算机发往飞控的消息，可能是为了避免什么消息都能发往飞控都能控制飞控，对不对。所以黑名单里面双向的消息都有。

这篇文章分析得非常细致。

https://blog.csdn.net/SIR_wkp/article/details/87861658