关于MAVROS话题和mavlink消息的对应

关于MAVROS话题和mavlink消息的对应

我先列几个已知的

/mavros/vision_pose/pose	VISION_POSE_ESTIMATE(#102)
/mavros/setpoint_raw/local	SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED( #84 )

 

如何找到MAVROS消息对应的mavlink消息？MAVROS消息介绍上有写，但是有的又没写）
http://wiki.ros.org/mavros

 

 

 

 

不过PX4 offboard模式支持的mavlink消息就这几种，PX4官方手册写的，可能也就只能发送期望位置速度角度，也发不了其他的。注意 VISION_POSE_ESTIMATE 不是和offboard模式相关。

https://docs.px4.cc/master/zh/flight_modes/offboard.html