unity-欧拉角与四元数

目录

欧拉角 (Euler Angles)

四元数 (Quaternions)

基础用法

---

在Unity中，欧拉角和四元数都是用于表示三维空间中的旋转的数学工具。它们各有优缺点，适用于不同的应用场景。

欧拉角 (Euler Angles)

欧拉角是通过三个角度来表示三维旋转的：绕X轴的旋转（俯仰角，pitch），绕Y轴的旋转（偏航角，yaw），绕Z轴的旋转（滚转角，roll）。在Unity中，欧拉角通常以Vector3的形式表示，每个分量分别对应上述三个角度。

优点：

• 直观：对于人类来说，理解和使用欧拉角相对简单，因为它们直接对应于绕固定轴的旋转。
• 方便：适用于某些简单的旋转动画和调试。

缺点：

• 万向节死锁（Gimbal Lock）：当两个旋转轴重合时，导致一个自由度丧失，无法表示某些旋转。
• 旋转插值困难：由于旋转角度的累积，使用欧拉角进行插值时会出现非线性问题。

四元数 (Quaternions)

四元数是一种数学结构，由一个实数部分和三个虚数部分组成，通常表示为 Q=w+xi+yj+zk。在Unity中，四元数使用Quaternion结构来表示。

优点：

• 避免万向节死锁：四元数表示旋转时不会遇到万向节死锁的问题。
• 平滑插值：使用四元数进行旋转插值（如球面线性插值Slerp）能够生成平滑的旋转路径。
• 高效计算：四元数旋转计算比欧拉角更高效，特别是在复合旋转时。

缺点：

• 不直观：四元数对于人类来说不容易直观理解和手动调整。
• 复杂性：在某些情况下，四元数的使用和调试可能会更加复杂。

基础用法