（二）STM32 中断

一、异常与中断

• 系统异常体现在内核水平，外部中断体现在外设水平。
• STM32F4xx中文参考手册的向量表中列出了STM32F42xxx所有的系统异常和外部中断。
  

二、NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）

• 嵌套向量中断控制器，是内核里面的一个外设，用于控制整个芯片中断相关的功能。

1. NVIC寄存器介绍

• NVIC结构体定义如下，位于固件库core_cm4.h文件中
  
• 在配置中断时，我们通常只使用ISER、ICER和IP这三个寄存器，ISER用于使能中断，ICER用
  于失能中断，IP用于设置中断优先级。

三、优先级

NVIC使用中断优先级寄存器NVIC_IPRx来配置外部中断的优先级，IPR宽度为8bit，原则上每个外部中断可配置的优先级为0~255，数值越小，优先级越高。但绝大多数CM4芯片都会精简设计，以致实际上支持的优先级数减少，在F429中，只使用了高4bit：

• 用于表达优先级的这4bit，又被分组成主优先级（ 抢占优先级）和子优先级。
• 在有多个中断同时响应时，抢占优先级高的中断会优先执行。
• 若抢占优先级相同，则比较子优先级，子优先级高的中断会优先执行。
• 若抢占优先级、子优先级均相同，则比较硬件中断编号（即向量表中位置列的编号），编号越小，优先级越高。

四、优先级分组

• 优先级分组用于确定抢占优先级与子优先级所占位数
• 如NVIC_PriorityGroup_1表示，分配1bit表示抢占优先级，3bit表示子优先级。
  
• 在编程中，可通过调用库函数NVIC_PriorityGroupConfig()来设置优先级分组。
• 有关NVIC中断相关的库函数都在库文件misc.c和misc.h中。

五、中断编程流程

1. 使能外设某个中断

• 涉及具体的外设中断使能控制位，如串口发送完成中断、接收完成中断都由串口控制寄存器的相关中断使能位控制。

2. 配置中断优先级分组

3. 初始化NVIC_InitTypeDef 结构体

• 注：中断源已经定义好了，不能自定义或写错，在stm32f4xx.h文件查找即可：
  

4. 编写中断服务函数

• 启动文件startup_stm32f429_439xx.s 预先为每个中断都编写了一个中断服务函数，但这些中断函数都是空的，尽是为了初始化中断向量表。
• 实际开发中，我们需要重新编写中断服务函数，且通常统一写在stm32f4xx_it.c文件中。