Ubuntu 22.04 安装ros2 humble 版本教程

1 设置源

您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统中。

首先，确保已启用 Ubuntu Universe 存储库。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

2 使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

3然后将存储库添加到源列表。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4安装 ROS 2 软件包

设置仓库后，更新 apt 仓库缓存。

sudo apt update

ROS 2 软件包建立在经常更新的 Ubuntu 系统上。 始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

sudo apt upgrade

桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

sudo apt install ros-humble-desktop

ROS-Base Install（裸骨）：通信库、消息包、命令行工具。 没有 GUI 工具。

sudo apt install ros-humble-ros-base

开发工具：编译器和其他用于构建 ROS 包的工具

sudo apt install ros-dev-tools

最后环境设置 获取设置脚本

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc  #使环境生效