Ubuntu22.04配置ROS2 Humble

已于 2023-03-16 13:50:33 修改
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分类专栏： ROS2 文章标签： ubuntu linux
于 2021-09-20 19:24:30 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_56661101/article/details/120393562
版权

一、简介

这个系列的文章是笔者在自学ROS的过程中的记录，由于装双系统切换比较麻烦，笔者采用了虚拟机的办法

二、Ubuntu的安装

①虚拟机方式

1.下载安装虚拟机

VMware16是一款功能超级强大的电脑虚拟机软件，通过这款软件，我们就可以在原有的系统上再运行其它的操作系统，包括了Windows、Linux等等，首先下载并安装虚拟机，不提供下载资源

2.下载Ubuntu22.04镜像

Ubuntu22.04LTS-amd64
Ubuntu22.04LTS-RaspberryPi

3.在VMware内安装Ubuntu22.04

在VMware里新建虚拟机，镜像文件选择为下载好的ubuntu-22.04-desktop-amd64.iso
按照自身需求选择选项，笔者使用的AMD CPU 需要在bios里开启 AMD-V功能才可以使用虚拟机功能
如果有其他报错就按照报错的提示上百度找报错信息做修改

②盘烧录方式

1.准备microSD卡

2.下载Ubuntu镜像

Ubuntu22.04LTS-amd64
Ubuntu22.04LTS-RaspberryPi

3.使用balenaEtcher将镜像烧录至microSD卡

4.插入树莓派等设备开机使用

三、Ubuntu环境配置

0.修改显示设置（对于独立屏幕设备）

在config中添加以下内容：
（以微雪的5inch HDMI AMOLED为例，其他屏幕设备配置有所不同，需咨询具体厂家）

hdmi_force_hotplug=1 
config_hdmi_boost=10
disable_overscan=1
hdmi_group=2
hdmi_mode=87
hdmi_timings=960 0 190 4 32 544 0 10 10 12 0 0 0 60 0 41000000 3

1. 关闭 sudo 密码

命令行经常会使用到sudo命令，关闭sudo密码可以不用每次都输入密码
Ctrl+Alt+T打开终端
在终端输入命令sudo visudo，打开 visudo；

sudo visudo

在文本中找到 %sudo ALL=(ALL:ALL) ALL 这一行
修改为%sudo ALL=(ALL:ALL) NOPASSWD:ALL

%sudo ALL=(ALL:ALL) NOPASSWD:ALL

2.配置网络环境（仅虚拟机）

虚拟机环境网络经常会有问题，显示无wifi适配器，此处以windows为例，打开‘网络和Internet设置’→更改适配器选项→选中WLAN并右键→打开属性→选中‘共享’，勾选‘允许其他网络的用户通过此计算机的Internet’来连接，并在下方‘家庭网络连接’选中 VMware Network Adapter VMnet8
切换到VMware，打开左上角‘编辑’，打开‘虚拟网络编辑器’，选择‘桥接模式’，选择自己本机的适配器
如果使用以太网有线连接可忽视（2.配置网络环境）

3.修改源

sudo gedit /etc/apt/sources.list

备份内容并修改为

# 本镜像仅包含 32/64 位 x86 架构处理器的软件包，在 ARM(arm64, armhf)、PowerPC(ppc64el)、RISC-V(riscv64) 和 S390x 等架构的设备上（对应官方源为ports.ubuntu.com）请使用 ubuntu-ports 镜像。
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse

如果是树莓派等arm架构处理器设备，则修改内容为ubuntu-ports
通过如下命令查看架构

uname -a

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-proposed main restricted universe multiverse

可选的一键更改源：

sudo sed -i "s#ports.ubuntu.com#mirrors.ustc.edu.cn#g" sources.list

4.更新软件

在终端中执行检查更新

sudo apt update

然后执行更新

sudo apt upgrade

5.其他配置

安装PIP

sudo apt install pip

配置pip源

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

配置github加速

sudo apt install cgit

git config --global url."https://gitclone.com/".insteadOf https://

安装命令行管理工具terminator

sudo apt install terminator

安装屏幕保护工具

sudo apt-get install xscreensaver

安装屏幕录制工具

sudo add-apt-repository ppa:obsproject/obs-studio
sudo apt-get update
sudo apt-get install obs-studio
obs

安装微信

  1. Wine环境包下载

  2. 微信（wine）包下载

  3. 在下载目录下执行

sudo dpkg -i ukylin-wine_70.6.3.25_amd64.deb
sudo dpkg -i ukylin-wechat_3.0.0_amd64.deb

四、安装ROS

①安装ROS1 Noetic （只需ROS2可跳过）

如果需要安装ROS1 Noetic

1、添加软件源-sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新软件源

sudo apt update

4.安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.安装完后再执行一次以解压

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

6.初始化rosdep（rosdep用于解决功能包安装系统依赖，是ROS必须的组件）

sudo rosdep init

rosdep update

首先安装pip并安装rosdepc

sudo apt-get install python3-pip 

sudo pip install rosdepc

然后使用国内版rosdepc

sudo rosdepc init

rosdepc update

6、设置环境变量（bash）
由于后续会频繁在终端中输入ros命令，设置环境变量方便之后使用

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7.测试
ROS环境已经配好，开个core测试能不能进，如果想多测试一下可以跑个turtle

roscore

② 安装ROS2 Humble

一键安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

手动安装：
1、添加软件源-sources.list

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2.添加密钥

sudo apt install curl gnupg2 -y
curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3.更新软件源

sudo apt update

4.安装桌面完整版

sudo apt install ros-humble-desktop

5.安装其他依赖

sudo apt install python3-argcomplete -y

6.配置ROS环境变量

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

7.初始化rosdep（rosdep用于解决功能包安装系统依赖，是ROS必须的组件）

sudo pip install rosdepc

然后使用国内版rosdepc

sudo rosdepc init

rosdepc update

对于某新建的工作空间，如果希望添加到环境变量，可以使用：

echo "source /home/ubuntu/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

/home/ubuntu/ros2_ws/为工作空间的路径

pwd # 查看当前路径
HermanYe996
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经过漫长的等待，终于安装成功了。然后添加环境变量，这样就避免了每次都手动。在这个终端里就能够用键盘的方向键来控制海龟的移动了。ROS2的各种版本及维护计划，可以参考。然后，选择是否部分安装，这边建议安装。版本，这就包含一些常用工具的安装比如。然后将下列仓库添加到源列表中。然后新建另一个终端，
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boot分区 ，逻辑分区，默认ext4。注意：如果提示ros2未发现命令，重启一个终端再次尝试，如果boot分区不够，会出现一些安装错误，提示需要调整boot分区。/swap交换分区（虚拟内存），逻辑分区，16GB（8G及以下RAM选择两倍大小，以上跟RAM大小一样）/home分区，主分区，默认ext4，剩余的空间全给它，50G以上，用户的所有文件都在这里。/ 根分区（root分区），逻辑分区，选择50-100G左右，默认ext4，接下来按照提示安装，记录一下注意点，如果硬盘够用选择正常安装。
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