在空的gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型

本文将叙述如何在空的gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型，用于测试机器人urdf模型能否在gazebo中成功打开，为后续在个人搭建的仿真场景中启动机器人模型做准备

1.建立工作空间

（1）建立工作空间、生成包、编译刷新环境

mkdir catkin_ws_test
cd catkin_ws_test
mkdir src
catkin_init_workspace

catkin_create_pkg empty_turtlebot3 std_msgs rospy roscpp

cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

（2）将曾经准备好的机器人描述包复制到工作空间src目录下，本工作空间直接复制的是三个开源的turtlebot3包，如下图所示：

（3）再执行一次编译刷新环境

catkin_make
source devel/setup.bash

2. 配置launch文件

（1）在自己建立好的empty_turtlebot3功能包中建立launch文件夹，并在文件夹中建立launch文件（以下内容中的对应参数改为自己的对应参数，如包名、urdf文件路径、urdf文件名等）

cd empty_turtlebot3
mkdir launch
cd launch
touch empty_turtlebot3.launch

（2）launch文件内容如下：

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="turtlebot3_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model turtlebot3_burger -param turtlebot3_description"/> 

</launch>

（3）再次编译刷新环境

catkin_make
source devel/setup.bash

3.启动launch文件，在gazebo空地图中加载turtlebot3的urdf模型

roslaunch empty_turtlebot3 empty_turtlebot3.launch

参考资料

ROS学习【10】-----搭建Gazebo机器人物理仿真环境并展示空环境中的机器人
ROS和Gazebo进行机器人仿真(一)
【ROS-Gazebo】如何在Gazebo中打开urdf文件