在室内小场景gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型

本文叙述如何在已经建立好的室内小场景（实验室）的gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型

1. 建立工作空间

（1）建立工作空间、生成包、编译刷新环境

mkdir catkin_ws_robotroom
cd catkin_ws_robotroom
mkdir src
catkin_init_workspace

catkin_create_pkg turtlebot3_room std_msgs rospy roscpp

cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

（2）部署turtlebot3_room功能包
在turtlebot3_room功能包中建立以下文件夹

①将曾经建立好的.world文件放在worlds文件夹中（文件过长，不便展示）

②在launch文件夹中建立launch文件

2. 编辑launch文件

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">      
	<arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_room)/worlds/turtlebot3_room.world"/> <!-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable -->	
	<arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="turtlebot3_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro'" /> 

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型 -->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model turtlebot3_burger -param turtlebot3_description"/> 

</launch>

注：使用include导入gazebo_ros中的launch文件时，可通过修改参数world_name，生成不同的世界。例如这里使用turtlebot3_room.world生成了一个之前定义好的室内场景。

3. 启动环境

cd ~/catkin_ws_robotroom

catkin_make
source devel/setup.bash

roslaunch turtlebot3_room turtlebot3_room.launch

参考资料

Gazebo教程（使用roslaunch启动Gazebo,world文件和URDF模型）
【ROS-Gazebo】如何在Gazebo中打开urdf文件
通过Gazebo仿真学TurtleBot3（三）——创建仿真工程