磁悬浮惯性动量轮技术_第2章_磁悬浮惯性动量轮的总体结构

2.1 引言

磁悬浮惯性动量轮以磁轴承为支承,作为高精度、长寿命的航天器姿态控制惯性执行机构,是集机、电、磁和电子与控制一体化的精密机电系统。
磁悬浮惯性动量轮以磁轴承技术为核心,主要有磁悬浮反作用飞轮、磁悬浮偏置动量轮、大力矩磁悬浮偏置动量轮以及磁悬浮姿控储能两用飞轮等几类,不同的性能指标需求决定了磁悬浮惯性动量轮不同的总体结构形式,而不同的磁轴承总体构型则在很大程度上决定了磁悬浮惯性动量轮的输出力矩精度、功耗、体积、重量、可靠性等具体性能指标。

2.2 磁悬浮惯性动量轮整体结构

磁悬浮动量轮轮体主要由转子组件和定子组件两部分组成,其总体结构剖面图如图所示。其中转子组件也简称为转子,主要包括轮盘、磁轴承转子组件和电机转子组件等;定子组件主要包括磁轴承定子组件、动量轮底座和密封罩等。
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2.2.1 磁悬浮惯性动量轮转子结构

磁悬浮惯性动量轮通过与卫星进行动量矩交换实现其姿态的高精度控制,而动量轮转子是磁悬浮惯性动量轮系统的核心部件之一。
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2.2.2 磁悬浮惯性动量轮定子结构

惯性动量轮定子对系统起支承定位作用,并提供动量轮与卫星的机械和电气接口,其结构如图所示,与转子部分相对应,主要由轴向磁轴承定子、保护轴承径向/轴向一体化电涡流传感器、径向磁轴承定子、芯轴、电机定子及底座等组成。
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2.3 磁悬浮惯性动量轮磁轴承结构及构型

2.3.1 磁轴承工作原理与分类

惯性动量轮(以下简称飞轮)作为航天器姿态控制主要的动量交换执行机构,多年来主要采用机械轴承支承,由于存在机械摩擦,使得其寿命和控制精度受到限制。磁轴承支承无摩擦、无需润滑,可以从根本上解决飞轮支承系统的寿命和可靠性问题,而且由于磁气隙的存在,使得飞轮转子既可以自动绕其惯性主轴旋转,有效地降低了转子动不平衡对飞轮角动量指向精度的影响,同时又具有一定的微框架偏转力矩输出能力。
传统主动磁轴承的工作原理为:位移传感器检测到转子的位移,通过控制器、功放调节电磁线圈中的控制电流,形成电磁力,促使转子回到平衡位置。但是,由于这种电磁铁和铁磁材料之间构成的引力型系统其本质是不稳定的,而为了克服电磁力和电流之间的非线性关系(平方关系) ,磁轴承在设计时通常采用预偏置的方法,使其线性化,分为电磁偏置永磁偏置两种。纯电磁磁轴承由偏置电流产生偏置磁场,而永磁偏置磁轴承由永磁体产生偏置磁场,提供主要的承载力,控制电流只作为磁力调控使用,低功耗优势明显。因此,采用永磁偏置磁轴承的磁悬浮动量轮更适合于对功耗、体积、重量要求比较苛刻的空间应用等场合。
磁轴承的结构形式多种多样。如:

  • 按照承载力方向,主要分为径向磁轴承轴向磁轴承;
  • 按照可控自由度,分为单自由度、二自由度、三自由度、四自由度以及五自由度磁轴承等;
  • 按照磁力的提供方式,可分为主动磁轴承被动磁轴承,其中主动磁轴承利用电流产生支承力,可实现较大的承载力和刚度,并且控制精度高,但功耗较大;被动磁轴承利用定转子间永磁体的相互作用力或者是定转子之间的磁阻力产生支承力,功耗小,但刚度低.不可控、整体控制精度低。

如前所述,由于磁轴承实现了定转子之间的无接触支承,因而在高转速、无磨损、高精度等方面表现出了较传统机械轴承优异的特性,使得磁轴承产品可应用于工业、交通、能源和航天等众多领域,如旋转机械、磨削机床、高速电主轴、储能飞轮、航空发动机、核离心机等。作为工业应用的磁轴承和作为航天用磁轴承所追求的技术指标有很大的不同,工业上用的磁轴承追求的是高转速和大承载力,而航天用磁轴承追求的是高精度、低振动噪声、低损耗力矩和功耗等。由于要求不同,因而所采用的磁轴承结构形式也不同。
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2.3.1.1 磁阻力主动磁轴承

  1. 单自由度磁轴承
    一个物体要实现其稳定悬浮,至少有一个自由度需要进行主动控制。通常大多数轴向磁轴承提供轴向平动控制力,属于单自由度磁轴承,这里的单自由度指的就是轴向平动,单自由度轴向磁轴承按照偏置磁场的提供方式不同,主要有纯电磁轴向磁轴承永磁偏置轴向磁轴承两类。
    典型的单自由度纯电磁轴向磁轴承结构如图所示。其工作原理是:两个轴向磁轴承定子线圈中均通入一定的偏置电流以产生偏置磁场,如果转子发生扰动偏离平衡位置,则一个轴向磁轴承定子线圈通入与偏置电流同向的电流以产生与偏置磁场相同方向的力,而另一个通入与偏置电流反向的电流以产生与偏置磁场相反方向的力,使转子实现稳定悬浮。
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    单自由度永磁偏置轴向磁轴承主要由永磁体和定子线圈组成,其中永磁体既可以置于转子上,也可以置于定子上,分别如图(a)和(b)所示,气隙中的偏置磁场由永磁体产生,相当于纯电磁磁轴承中偏置电流的作用,定子线圈电流主要用于控制调节。其工作原理为:当转子发生扰动时,一个轴向磁轴承定子线圈中通入的电流所产生的磁场与偏置磁场同向,另一个则反向,使得转子处于平衡位置。
    图(a)所示的轴向磁轴承,其永磁体置于转子,当转子高速旋转时会受到较大的离心应力,且不易组装;图( b)所示的轴向磁轴承,其永磁体置于定子,加工装配较为复杂,宜用于外转子结构。
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  2. 两自由度磁轴承
    两自由度磁轴承,即通常所说的径向磁轴承,控制径向两个平动自由度。同样,根据偏置磁场的提供方式不同,主要有纯电磁径向磁轴承永磁偏置径向磁轴承两类。
    纯电磁径向磁轴承如图所示,图中给出的径向纯电磁磁轴承有8个定子磁极,沿圆周均布,分为2组,以差动工作方式同时实现转子在x、y两个正交方向上的控制。
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  3. 三自由度磁轴承

  4. 四自由度磁轴承

  5. 五自由度磁轴承

2.3.1.2 洛伦兹力主动磁轴承

洛仑兹力轴向/偏转磁轴承一般置于飞轮转子的轮缘处,其中永磁体与铁芯位于飞轮转子轮缘处轴向/偏转磁轴承狭缝的外壁,永磁体磁场方向沿飞轮径向,磁轴承定子线圈位于轴向/偏转磁轴承狭缝内,固定于基座上,线圈电流方向沿定子周向。轴向/偏转磁轴承线圈由四组相同的独立线圈Z1、Z2、Z3和Z4组成,分别沿飞轮定子x、y正负方向的周向均布,如图所示。当四组线圈通过相同的电流时,可以控制转子沿轴向平动,当相对的两组线圈通过差动电流时,可以控制转子沿径向偏转。
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洛仑兹力径向磁轴承位于飞轮转子与芯轴的中部位置,其中永磁体与铁芯位于飞轮转子上,永磁体的磁场方向沿飞轮轴向,径向磁轴承线圈固定于芯轴中部,其定子如图所示。径向磁轴承的四组定子线圈沿飞轮定子xy正负方向的周向均布。其中相对的两组线圈同相串联,即线圈中流过电流时,相对两组线圈产生的磁力方向相同。径向磁轴承控制飞轮转子沿径向两个自由度的平动运动。
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2.3.1.3 被动磁轴承

被动磁轴承是利用永磁体之间的作用力或磁阻式磁偏拉力实现转子的被动悬浮,具有内在的稳定性,因而不需要任何反馈控制系统,故功耗很小,近年来受到了广泛的关注。其中利用磁阻式磁偏拉力实现被动悬浮主要依靠定转子之间“齿”的相互错位,结构相对简单,所以以下主要针对利用永磁体之间作用力实现转子悬浮的被动磁轴承予以介绍,其主要分为吸力型与斥力型两大类,对于径向磁轴承而言,图2-23所示的是吸力型径向被动磁轴承;图2-24所示的是斥力型径向被动磁轴承
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对于轴向磁轴承来说,同样分为吸力型与斥力型两大类,图2 -25所示的是吸力型轴向被动磁轴承;图2-26所示的是斥力型轴向被动磁轴承
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从图中可以看出,不论径向被动磁轴承还是轴向被动磁轴承,由于斥力型被动磁轴承具有自稳定性,因此在实际中应优先选用。
由于磁环的磁化方向可以沿径向,也可以沿轴向,对于径向磁化的被动磁轴承而言,要实现大的辐射状径向磁场很困难,因而常常采用若千个磁瓦分别进行充磁的方式,但对磁瓦的充磁更多采用的是平行充磁,这会使得磁瓦表面的磁感应强度分布不均匀,从而导致承载力以及其他磁性能指标发生改变。已经证明,被动磁轴承的承载能力与磁化方向无关,由于轴向磁化容易实现,因而被动磁轴承常采用轴向磁化方式
为了增加被动磁轴承的刚度,Halbach磁体结构径向被动磁轴承雏形被提出,如图所示。
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Halbach磁体结构吸力型被动磁轴承结构如图所示,该结构与传统轴向磁轴承相比同样可大大提高刚度,但是从稳定性和安装的角度来说都不及斥力型结构
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另外,对于被动磁轴承来说,还有一类是磁阻式磁偏拉力被动磁轴承,其回复力是依靠定转子之间“齿”的相互错位来实现。这类磁阻式磁偏拉力被动磁轴承的典型结构如图所示,从图中可以看出,永磁磁路经过转子“齿”、磁气隙、定子“齿"形成回路,当转子产生沿径向或轴向方向的运动时,定转子“齿”之间由于相对运动会产生磁偏拉力,因而将使得转子回复至平衡位置。
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2.3.2 磁悬浮惯性动量轮磁轴承基本构型

磁悬浮惯性动量轮一个最突出的优势是高精度,既适用于反作用飞轮,又适用于偏置动量轮,其高精度主要体现两个方面:一是过零摩擦小,启动力矩比机械轴承至少小一个数量级,约为1gcm量级;二是可实现主动振动控制,即在可控自由度上可实现轮体振动抑制。但是考虑到空间应用对低功耗和可靠性的要求,又希望磁悬浮惯性动量轮磁轴承系统尽可能多地采用被动稳定形式,以简化控制系统设计。因此,在磁悬浮反作用飞轮/偏置动量轮磁轴承总体结构设计中需要对可控自由度进行折中选择。
对偏转自由度主动可控的磁悬浮偏置动量轮还有一个潜在的突出优势就是可径向输出大力矩,但这需要对动量轮的偏转角度和偏转力矩进行特殊设计,因此在本书中将对偏转角度和偏转力矩经过特殊设计的磁悬浮惯性动量轮称为大力矩磁悬浮偏置动量轮
对磁悬浮惯性动量轮而言,还有一个突出优势是飞轮转子可以实现超高速运转,在实现高精度姿态稳定的同时,还可以用来储能——部分替代星上电池,实现姿控储能一体化。姿控储能两用飞轮技术是目前国际航天领域的一项前沿技术。
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2.3.2.1 磁悬浮反作用飞轮/偏置动量轮

无论是磁悬浮反作用飞轮,还是磁悬浮偏置动量轮,从其主动可控自由度都可细分为单轴、两轴、三轴、四轴和五轴主动控制五类,也可简单分为主被动控制以及全主动(五自由度)控制两大类。

2.3.2.1.1 单自由度磁悬浮反作用飞轮/偏置动量轮

轴向单轴主动控制磁悬浮反作用飞轮/偏置动量轮磁轴承构型如图所示,只需要控制轴向一个自由度,系统结构简单,其中图2 - 30(a)为依靠定转子间的磁阻力实现被动稳定的结构形式,图2 - 30(b)为利用永磁体斥力在径向方向上实现被动稳定的结构形式。由于径向平动以及偏转均为被动悬浮稳定,刚度小,使得由加工、安装等原因产生的转子不平衡响应无法进行有效抑制,而且在径向运动时振动较大,特别是在高速运转时,过大的不平衡力和力矩会造成径向上的失稳。因此,单自由度磁悬浮反作用飞轮/偏置动量轮很少在实际中应用。
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2.3.2.1.2 两自由度磁悬浮反作用飞轮/偏置动量轮

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2.3.2.1.3 三自由度磁悬浮反作用飞轮/偏置动量轮

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2.3.2.1.4 四自由度磁悬浮反作用飞轮/偏置动量轮

2.3.2.1.5 五自由度磁悬浮反作用飞轮/偏置动量轮

2.3.2.2 大力矩磁悬浮偏置动量轮

2.3.2.2.1 磁阻力大力矩磁悬浮偏置动量轮

2.3.2.2.2 洛伦兹力大力矩磁悬浮偏置动量轮

2.3.2.2.3 磁阻力+洛伦兹力大力矩磁悬浮偏置动量轮

2.4 磁悬浮惯性动量轮驱动电机结构

惯性动量轮通过驱动电机的转速变化实现惯性动量轮与卫星之间的动量矩交换,以达到稳定或控制卫星姿态的目的。空间用磁悬浮惯性动量轮对驱动电机有着更高的要求,其驱动电机需同时满足高精度、高效率、宽调速范围,以及低功耗、高可靠、长寿命等性能要求。永磁无刷直流电机采用无齿槽绕组定子结构形式,可以减小其单边磁拉力和转矩脉动,且由于其有效气隙较大,有利于提高电机电流的跟踪速度,但会导致电机电流中存在很强的PWM分量,这一PWM分量电流会引起较大的附加损耗,为了尽可能减小电机电流PWM分量在定子铁芯中引起的附加损耗,宜采用无定子铁芯的空心杯电机结构形式。磁悬浮惯性动量轮采用的无定子铁芯空心杯电机的典型结构如图所示。
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2.5 磁悬浮惯性动量轮结构设计

2.6 磁悬浮惯性动量轮的热分析与设计

2.7 磁悬浮惯性动量轮剩磁矩分析、设计与补偿

2.8 磁悬浮惯性动量轮锁紧/解锁机构设计与测试

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