PX4 与 MAVROS 实现offboard

最新推荐文章于 2024-08-29 20:15:00 发布

manbushuizhong

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文章标签： ubuntu linux

本文链接：https://blog.csdn.net/manbushuizhong/article/details/123744960

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本文档详细介绍了如何在Ubuntu 20.04环境中设置虚拟机仿真环境，包括创建ROS工作空间、建立MAVROS功能包、运行PX4的Gazebo仿真及连接Mavros。同时，还涵盖了真机控制的硬件连接、软件设置以及在过程中可能遇到的问题和解决方案，如波特率调整和权限问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Ubuntu：20.04 ，已安装ROS、MAVROS、PX4，gazebo

机载电脑：jetson nano，已安装ROS、MAVROS

以上软件安装过程不再赘述,网络上都有安装教程。

一、虚拟机仿真环境

新建文件夹，并将该文件夹变成工作空间（即catkin_ws 空间）

1）创建源码文件夹（src文件夹）

mkdir   -p   ~/catkin_ws/src

cd    ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace  // 初始化文件属性，使之成为源代码文件夹，是在src 文件夹使用该命令

2）编译工作空间文件夹（catkin_ws文件夹）

回到src文件的上层文件夹进行工作空间编译

cd   ~/catkin_ws  

catkin_make                 //编译工作空间，是在catkin_ws文件夹使用该命令

source devel/setup.bash     //将工作空间的信息添加到环境变量，方便系统寻找

1）在catkin_ws/src目录中（源码文件夹），创建功能包 offboard_pkg，运行命令：

cd src

catkin_create_pkg offboard_pkg  roscpp  std_msgs   geometry_msgs   mavros_msgs

2）添加功能包的源码文件（C++/Python编写）

在创建的功能包文件夹（offboard_pkg）的源码文件夹（src文件夹），

即定位到目录~/catkin_ws/src/offboard_pkg/src/，新建一个文件offboar

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