ROS（六）服务中的Server和Client

服务（Service）是节点之间同步通信的一种方式，
允许客户端（Client）节点发布请求（Request），
由服务端（Server）节点处理后反馈应答（Response）。

$ rosservice list （如下命令查看系统中的服务列表）

可以使用代码或者终端对列表中的服务进行调用。例如使用以下命令调用“/spawn”服务新生一只乌龟：
（终端输入rosservice call /spawn 后边直接用tab键补全，然后再写名字，更改坐标即可）

后边尝试修改代码，让两只乌龟一起转圈。。。

我们以一个简单的加法运算为例，具体研究ROS中的服务应用。在该例程中，Client发布两个需要相加的int类型变量，Server节点接收请求后完成运算并返回加法运算结果。

如何自定义服务数据

与话题消息类似，ROS中的服务数据可以通过srv文件进行语言无关的接口定义，一般放置在功能包根目录下的srv文件夹中。该文件包含请求与应答两个数据域，数据域中的内容与话题消息的数据类型相同，只是在请求与应答的描述之间，需要使用“—”进行分割。

int64 a
int64 b
---
int64 sum

如何创建Server

初始化ROS节点。 ·创建Server实例。 ·循环等待服务请求，进入回调函数。 ·在回调函数中完成服务功能的处理并反馈应答数据。

/**
 * AddTwoInts Server
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "learning_com/AddTwoInts.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_com::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_com::AddTwoInts::Response &res)
{
    // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();

    return 0;
}

如何创建Client

初始化ROS节点。 ·创建一个Client实例。 ·发布服务请求数据。 ·等待Server处理之后的应答结果。

/**
 * AddTwoInts Client
 */
 
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_com/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");

    // 从终端命令行获取两个加数
    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
        return 1;
    }

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个client，请求add_two_int service
    // service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_com::AddTwoInts>("add_two_ints");

    // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
    learning_com::AddTwoInts srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);

    // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }

    return 0;
}