滤波,下采样(直通滤波,VoxelGrid下采样)------PCL

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分类专栏： PCL 文章标签： pcl 滤波直通滤波 voxelGrid

于 2024-04-20 12:12:30 首次发布

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直通滤波

#include <pcl/filters/passthrough.h>  // 直通滤波
#include<pcl/common/common_headers.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr PclTool::passThroughFilter(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, std::string field_name, float Limit_low, float Limit_hig, bool is_save)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 设置滤波器对象
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
    pass.setInputCloud(cloud);       // 设置输入点云
    pass.setFilterFieldName(field_name);  // 设置过滤时所需要点云类型的Z字段
    pass.setFilterLimits(Limit_low, Limit_hig);  // 设置在过滤字段的范围
    //if (is_save)
    //{
    //    // is_save:true: 保留(Limit_low~Limit_hig)范围内的点
    //    // is_save:false: 删除(Limit_low~Limit_hig)范围内的点
    //    pass.getFilterLimitsNegative();  // 设置保留范围内还是过滤掉范围内
    //}
    pass.filter(*cloud_filtered);  // 执行滤波，保存过滤结果在cloud_filtered

    return cloud_filtered;
}

保留(Limit_low~Limit_hig)范围内的点

VoxelGrid滤波器下采样

#include <pcl/filters/voxel_grid.h> // VoxelGrid滤波下采样

pcl::PCLPointCloud2::Ptr PclTool::voxelGridFilter(pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud, float lx, float ly, float lz)
{
    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2());

    pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;  // 创建滤波对象
    sor.setInputCloud(cloud);                 // 设置需要过滤的点云给滤波对象
    sor.setLeafSize(lx, ly, lz);              // 设置滤波时创建的体素体积 单位：m
    sor.filter(*cloud_filtered);              // 执行滤波处理，存储输出

    return cloud_filtered;

}