01 自动驾驶系统 - 百度阿波罗平台学习笔记

高清地图

高清地图属于机器人地图

• 道路网的精确三维表征，如十字路口布局、路标位置及各种其他语义信息
• 厘米级（普通地图只能达到米级，一般1-2米）
• VSLAM定位：预处理、坐标变换、数据融合
• 帮助感知：提前在远距离的位置提供ROI区域，供视觉或其他传感器缩小搜索范围
• 增强视觉的TSR功能：提前知道各种限速信息、车道信息（车道线中心、左转车道、右转车道等）
• Apollo地图：道路定义、交叉路口、交通信号、车道规则，例如红绿灯的位置和高度
• 制图流程：数据采集、数据处理、目标检测、人工验证、地图发布

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定位

• 对比来自HD Map道路网周围的路标坐标，以及根据车辆坐标系算出来的路标坐标，并对比；
• GNSS系统的卫星星座的三角测量，测量车辆位置+车速
• RTK：车辆接收来自卫星星座的定位坐标；地面基站与卫星星座通信，获取卫星星座的定位误差；地面基站将误差传送给车辆，车辆利用定位坐标+误差信息，一起考量，获得精度为10厘米级别的定位精度。缺点：更新速率低
• IMU=三轴加速度计+陀螺仪，缺点：实时精度高，累计误差大。
• Lidar：测量车辆位置+heading
• INS惯性导航=RTK+IMU：预测下一周期位置并更新；
• 卡尔曼滤波整合GNSS定位+激光雷达定位+INS惯性导航（GNSS+IMU），其中INS惯性导航用于卡尔曼滤波的预测步骤中；GNSS定位+激光雷达定位用于卡尔曼滤波的测量结果更新步骤中。

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感知

• 计算机视觉：
  • 检测（Detection）
  • 分类（Classification）：图像分类器，各种分类器
    • 输入图像
    • 预处理
    • 提取特征
    • 放入分类模型</