Apollo详解之定位模块——生产多传感器融合定位模块所需的地图

前言

参考如何生产多传感器融合定位模块所需的地图
scripts/msf_simple_map_creator.sh脚本运行方法

Usage: msf_simple_map_creator.sh [records folder] [extrinsic_file] [zone_id] [map folder] [lidar_type]

注意：运行该脚本要使用绝对路径，否则会报错！

cyber_record_parser

该文件主要作用是读取record文件，将激光点云保存为pcd文件，其他话题信息保存在txt文件中。
该程序会对record文件中的cloud_topic、gnss_loc_topic、lidar_loc_topic、fusion_loc_topic、odometry_loc_topic话题进行处理
在pcd文件夹下，将每一帧的激光点云保存为pcd文件，并创建一下文件

• pcd_timestamp.txt
  记录pcd文件序号和对应的measurement_time
• gnss_loc.txt
  记录msf_gnss定位话题的消息的序号、测量时间和定位消息的点坐标和旋转坐标以及点坐标的方差
• lidar_loc.txt
  记录激光点云定位msf_lidar话题消息的序号、时间戳和定位消息的点坐标和旋转坐标以及点坐标的方差
• fusion_loc.txt
  记录融合定位pose话题消息的序号、时间戳和定位消息的点坐标和旋转坐标以及点坐标的方差
• odometry_loc.txt
  记录Gps定位话题odometry的序号、时间戳和定位消息的点坐标和旋转坐标以及点坐标的方差(方差为0)

poses_interpolator

该程序根据激光点云的时间戳，对Gps定位信息进行插值（与RTK插值原理相同），然后得到插值后的激光雷达坐标系下的Gps定位信息
参数：

• odometry_loc.txt。读取从record记录的Gps定位信息
• ref_timestamps_path。读取激光点云时间戳
• extrinsic_path。激光雷达外参，用与将位姿转化为激光雷达坐标系
• output_poses_path。输出的插值后的激光雷达坐标系下的Gps定位信息

lossless_map_creator

生成lossless_map

lossless_map_to_lossy_map

将ossless_map转为lossy_map

ndt_map_creator

参数：

• pcd_folders。pcd文件夹
• pose_files
• map_folder
• resolution_type
• resolution
• resolution_z
• zone_id
• set_road_cells
• pool_size