MVS基础，homography矩阵，两图像像素位置之间的变换

已于 2024-03-22 11:29:54 修改
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文章标签： 3d 计算机视觉 人工智能
于 2024-03-22 11:28:57 首次发布
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K1, K2 表示两相机的内参矩阵

[R1, t1], [R2, t2] 分别表示 两相机的外参矩阵中的旋转和平移部分

I 3x3 单位阵

d 深度(not 距离) 可定义为三维空间中的点到二维相机（第一个相机）平面的距离

n 平面法向，按照上述深度定义，n为相机的负z轴方向 （0， 0， -1）

p1, p2 表示两相机的像素位置坐标

p2 = Hp1

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Jcy_ooo
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