【多机器人】基于拓扑图和跟随领导者机器人编队路径规划附matlab代码

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⛄ 内容介绍

多智能体系统通过协作能够完成个体无法完成的复杂任务,具有任务执行效率高,能源消耗少,个体故障风险低等诸多优点,因此在工业生产,交通运输,军事攻防,航空航天等领域具有广泛的应用.编队控制问题是多智能体系统的基础和关键性问题,本文以智能轮式移动机器人为研究对象,采用领导者-跟随者编队策略,对编队机器人系统协调性与个体机器人稳定性控制展开深入研究.

⛄ 部分代码

function [ area ] = compute_area(x,y,range)

%UNTITLED4 此处显示有关此函数的摘要

%   此处显示详细说明

if(nargin==2)

    range=10;

end

if(x>=0)

    num_x=floor(x(1)/range);

    x1=num_x*range;

    x2=(num_x+1)*range;

else

    num_x=floor(x(1)/-range);

    x1=-range*(num_x+1);

    x2=-range*num_x;

end

if(y>=0)

    num_y=floor(y(1)/range);

    y1=num_y*range;

    y2=(num_y+1)*range;

else

    num_y=floor(y(1)/-range);

    y1=-range*(num_y+1);

    y2=-range*num_y;

end

% area=[x1-3 x2+3 y1-3 y2+3];

area=[-5 30 -5 30];

end

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1] 贾瑞明. 基于领导者-跟随者策略的多轮式移动机器人编队控制方法[D]. 大连理工大学.

[2] 杨承帅. 具有异质扰动的多移动机器人的分布式集结与跟踪[D]. 厦门大学.

[3] 王春平, 潘海鹏. 基于领导者和跟随者编队的轮式机器人系统设计[J]. 制造业自动化, 2020, 42(9):5.

[4] 黄晨. 多机器人编队控制算法的研究与实现[D]. 哈尔滨工业大学, 2012.

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