该研究探讨了非完整轮式移动机器人在存在外部扰动情况下的编队控制问题，提出了一种固定时间一致性算法。通过坐标变换和领航跟随策略，将问题转化为一致性跟踪问题，设计了双幂次趋近律和非线性函数的控制器，确保机器人编队能在固定时间内稳定收敛。Lyapunov理论验证了控制器的稳定性。仿真结果表明，固定时间一致性算法相对于渐近和有限时间算法，能更快更稳定地实现编队控制。
摘 要
研究了具有外部扰动的非完整轮式移动机器人编队控制问题，提出了固定时间一致性算法。首先，通过坐标变换定义了机器人动力学模型，并引入扰动因子于模型中；其次，采用领航跟随策略，将系统的编队控制问题转换为简单的一致性跟踪问题，并将误差跟踪系统分为两个子系统；再次，通过设计双幂次趋近律和非线性函数，对两个子系统设计了固定时间一致性控制器，使得机器人编队在固定时间内稳定收敛；然后，通过Lyapunov理论对控制器进行稳定性验证；最后，与渐近收敛算法以及有限时间一致性算法相比，无论机器人的初始状态如何，固定时间一致性算法都能保证快速稳定的收敛，进而说明固定时间一致性算法的有效性。
仿真实验结果
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