非完整多移动机器人固定时间一致性控制(MATLAB)

最新推荐文章于 2024-04-03 23:11:09 发布
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分类专栏： 多机器人控制 文章标签： matlab 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43457155/article/details/127112436
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摘 要

研究了具有外部扰动的非完整轮式移动机器人编队控制问题，提出了固定时间一致性算法。首先，通过坐标变换定义了机器人动力学模型，并引入扰动因子于模型中；其次，采用领航跟随策略，将系统的编队控制问题转换为简单的一致性跟踪问题，并将误差跟踪系统分为两个子系统；再次，通过设计双幂次趋近律和非线性函数，对两个子系统设计了固定时间一致性控制器，使得机器人编队在固定时间内稳定收敛；然后，通过Lyapunov理论对控制器进行稳定性验证；最后，与渐近收敛算法以及有限时间一致性算法相比，无论机器人的初始状态如何，固定时间一致性算法都能保证快速稳定的收敛，进而说明固定时间一致性算法的有效性。

仿真实验结果

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仿真程序

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matlab 多智能体系统编队控制仿真，非线性，一致性
2301_77713010的博客
04-19 1541
由大量这样个体抽象而成的系统被称为多智能体系统(Multi-Agent Systems,MAS),多智能体系统的协调问题成为了当前的一个研究热点。其次,针对具有一阶积分器模型的多智能体系统,利用神经网络模型和复杂网络牵引控制方法设计了基本群集控制器、满足作动器饱和约束的群集控制器和时滞条件下的群集控制器,并通过理论证明和数值仿真对控制器进行了验证。ABM的目标是寻找遵循简单规则的智能体（这些智能体不需要体现出太强的“智慧”）集体行为的解释，通常在自然系统又或者解决具体的工程问题。
非完整移动机器人的有限时间跟踪控制算法研究
01-15
对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问题进行讨论. 与基于非连续状态反馈的传统有限时间控制 算法相比, 基于连续状态反馈的有限时间控制算法更适合于控制工程应用. 利用该连续系统有限时间控制技术, 设计...
一致性理论的编队控制matlab仿真
07-08
一致性理论的编队控制matlab仿真 参考链接 https://blog.csdn.net/weixin_44346182/article/details/125355548
【无人机编队】基于matlab二阶一致性多无人机协同编队控制（考虑通信半径和碰撞半径）【含Matlab源码 4215期】
最新发布
订阅付费专栏（初级版），可赠送该付费专栏任意代码1份；
04-03 1024
二阶一致性多无人机协同编队控制（考虑通信半径和碰撞半径） 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
基于扰动观测器的LQMPC、双积分器动力学和自适应巡航控制系统——用于跟踪问题（Matlab代码实现）
m0_73907476的博客
07-18 657
它使用系统的线性动态模型进行预测，并通过最小化一个性能指标来计算控制器的优化输入。定义车辆的初始状态、前方交通情况、速度设定和控制策略，并观察系统在不同情况下的行为和性能。在仿真文件中编写一个模拟基于扰动观测器的LQMPC控制器的系统。在仿真文件中编写一个模拟具有双积分器动力学的系统。定义系统的初始状态、输入信号和系统参数，并通过模拟仿真来观察系统的响应和稳定性。自适应巡航控制系统是一种用于汽车等车辆的控制系统，可根据前方交通情况和速度设定来自动调整车辆的巡航速度和距离。
基于Matlab模拟时变瑞利衰落信道中的差分放大转发中继
matlab_dingdang的博客
06-17 261
1 算法原理2 算法流程。
基于分布式模型和一致性控制实现多架固定翼无人机追捕目标仿真附matlab代码
m0_60703264的博客
05-23 130
在固定翼无人机编队飞行的过程中,通常需要根据任务需求或环境的变化构建并保持一种队形,或者变换为另一种队形.目前,无人机编队构建,保持和变换采用了不同的定义与关键技术,产生了无人机编队控制技术的发展瓶颈.本文提出了一种基于基于分布式模型和一致性控制实现多架固定翼无人机追捕目标.
【无人机编队】基于一致性实现一般线性无领导多无人机协同编队控制附matlab仿真
matlab_dingdang的博客
06-28 414
基于一致性的无领导多无人机协同编队控制旨在使多个无人机在没有明确领导无人机的情况下实现协同行动。下面一般线性无多无人机协同编队控制的基本思路和步骤：定义编队行为：确定期望的编队形状、间距和运动规律。这可以通过设定目标位置和速度等参数来实现。设定一致性规则：建立一致性规则以促使各个无人机在编队中保持一致。常用的规则有位置一致性和速度一致性。位置一致性：无人机根据相邻无人机的位置信息进行调整，向目标位置靠近，并与相邻无人机保持一定的距离。
非完整移动机器人的迭代学习控制
02-24
首先针对迭代初态偏移期望初态的情况,利用构造期望轨迹的办法给出了基于相对阶的迭代学习控制算法,...最后将得到的迭代学习控制律应用于非完整移动机器人的跟踪控制问题。MATLAB仿真结果表明了所给控制算法的有效性。
非完整约束移动机器人论域自调整模糊控制研究
01-27
针对非完整约束移动机器人的未知环境...MATLAB仿真实验结果表明，变论域自调整模糊控制方法不但继承了模糊控制的优良特性，而且能适应于常规模糊控制失效的环境，从而使非完整约束移动机器人具有较强的对环境的适应性。
基于一致性理论的多机器人系统队形控制
01-15
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扰动观测器
01-20
New Motion Control with Inertia Identification Function Using Disturbance Observer
加性扰动与状态观测器
10-18
需要运行下面的代码，得到矩阵E，然后才能进行仿真，更具体思路的可以参考 https://blog.csdn.net/XSTX1996/article/details/83117733 A = [1 1; 0 0]; C = [1 0]; syms e1 e2 lambda; E = [e1; e2]; T=0.01; eigPloy = det(A-E*C - lambda*eye(2)); lambdaVal = roots([2*T^2, 2*T, 1]); eigPloy = subs(eigPloy, lambda, lambdaVal); [e1, e2] = solve(eigPloy, e1, e2); E = double([e1 e2])';
多智能体的编队控制matlab程序（自己编写的，可以运行）
10-24
本程序是自己针对一篇IEEE TCST文章，用matlab编程实现，已验证可以运行。附件有详细的程序使用说明，和对应的文章。适合多智能体的编队或一致性研究的初学者学习。(这个程序上传的时候少了一个m文件，请搜索本人上传的所有资源找到补充文件)
l_f.rar_matlab 编队_多机器人MATLAB_机器人 编队_编队 领航_领航 跟随
07-14
领航跟随法的实现，可以用于多机器人的编队控制。
非完整约束条件下轮式移动机器人轨迹的H_∞鲁棒控制
05-07
首先建立了包含自身不确定因素和外界干扰的轮式移动机器人动力学模型,然后将解耦和H∞鲁棒控制相结合应用于非完整约束条件下轮式移动机器人的轨迹跟踪。接着利用输入和输出解耦得到广义误差的线性状态方程。再根据H∞指标获得新的动态反馈控制律,并证明了该控制律的稳定性。最后,通过仿真显示了控制器的有效性。
matlab扰动观测法,扰动观测器DOB matlab仿真
weixin_34118593的博客
03-19 3814
【实例简介】【实例截图】【核心代码】tol=400*10^(-6);[np,dp]=pade(tol,6);delay=tf(np,dp);delta=tf(np,dp)-1;sys=1/delta;figure(1);bode(1/delta,'r',{5,10^5});grid on;tol1=0.00035;Q1=tf([3*tol1,1],[tol1^4,4*tol1^3,6*tol1^2...
【无人机编队】基于一致性实现一般线性有领导多无人机协同编队控制附matlab仿真...
m0_60703264的博客
06-24 596
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。 ????个人主页：Matlab科研工作室????个人信条：格物致知。⛄ 内容介绍基于一致性的一般线性有领导多无人机协同编队控制可以通过以下步骤实现：系统建模：对于每架无人机，建立其动力学模型和运动方程。这包括考虑位置、速度、加速度等参数的状...
非完整约束移动机器人
10-06
非完整约束移动机器人是指机器人在移动过程中不受精确的完整的轨迹约束，而是只需满足一些部分约束条件。这种机器人通常具有更高的灵活性和适应性，可以在复杂的环境中进行移动和操作。下面是一些非完整约束移动...

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