基于Matlab的无人机任务规划器生成的路径以降低无人机的功耗

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⛄ 内容介绍

无人机在军事领域有着重要的战略地位,可用于侦查,打击等.实际应用中需要用到多无人机对目标群完成侦查任务,便要先进行任务规划和航迹规划.本文优化路径的生成的任务计划减少功耗的无人驾驶飞机。

⛄ 部分代码​

clc

close all;

tc=cputime;

global J m M e1 e2 e3 Pr La g p ki kp pt kt

h=.01;                                 % Step size

tf=30;                                 % Final time for simulation

t0=0;

e1=[1;0;0];e2=[0;1;0];e3=[0;0;1];

    

% UAV parameters 

J=diag([0.0008,0.0008,0.0014]);         % kgm^2; UAV inertia; 3 x 3 matrix

m=0.8004;                               % kg, mass of UAV

M=m*eye(3);                             % Mass matrix

g=9.81;                                 % Gravity

% Initialization

%  R0=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];

R0 = [-0.8487    0        -0.5288;

       0.4197    0.6083   -0.6736;

       0.3217   -0.7937   -0.5163];

b0=[0;0;0];                             % initial position

Om0=[0 0 0]';                           % initial angular velocity

nu0=[0 0 0]';                       

% initial translational velocity

vd0=[0;0;0];                            % initial desired translational velocity

dvd0=[0;0;0];                           % initial desired translational acceleration

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

% Gains for the sine trajectory

% kt = 0.75;%less than 1 always

% Pr = eye(3);

% pt = 1.2;

% 

% Attitude Gain

% La = 0.025*eye(3); % lower the better for trq

% p  = 1.15; % 1.1; p>1

% ki = 3.4;

% kp = 0.01;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

% %new gains modified by somesh for sine trajectory for 1200 m distance range

% kt = 0.95;%less than 1 always

% Pr = 40*eye(3);

% pt = 1.2;

% 

% % Attitude Gain

% La = 0.05*eye(3); % lower the better for trq

% p  = 0.98; % 1.1; p>1 %lower the better for initial torque

% ki = 3.35;

% kp = 0.01;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%gains for cosine trajectory

kt = 0.25;%less than 1 always

Pr = 22*eye(3);

pt = 1.0;

% 

% % Attitude Gain

La = 0.015*eye(3); % lower the better for trq

p  = 1.3; % 1.1; p>1

ki = 3.25;

kp = 0.01;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

[t,R,Rd,b,fm,tau,tau1,tau2,tau3,tau4,nu,Omd,dOmd,Om,Q,bd,vd,dvd,bt,vt] = LGVI_SE3_UAV(b0,R0,nu0,Om0,dvd0,t0,tf,h);

% Plots the results

Results_CUSE(t,bd,b,bt,vt,R,Q,fm,tau,Rd,Omd,dOmd);

⛄ 运行结果

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