EVO使用相关评估1

目录

1、相关命令介绍

1、evo_traj

2、evo_res

3、evo_fig

4、evo_config 

5、--help

2、适用数据集介绍

3、相关功能介绍

1、绘制轨迹

1）绘制多条轨迹

2、比较轨迹误差RMSE

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官网：evo | Python package for the evaluation of odometry and SLAM

参考文献：

1、相关命令介绍

• 1、evo_traj

• 用于分析，绘制或导出一个或多个轨迹的工具

evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz 

2、evo_res

• 用于比较evo_ape或evo_rpe一个或多个结果文件的evo_rpe

• 可用于比较来自指标的多个结果文件

• 打印信息和统计信息（默认）
• 绘制结果
• 将统计信息保存在表中
• 视觉SLAM/视觉里程计论文绘图工具/评测工具之evo - 知乎

 evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv 

• 3、evo_fig

• 用于重新打开序列化图的（实验性）工具（使用--serialize_plot保存）

• 4、evo_config 

• 全局设置和配置文件操作的工具
• 设置背景为白色: evo测评工具使用 | 码农家园

evo_config set plot_seaborn_style whitegrid
evo_config set plot_seaborn_palette bright

5、--help

• --help调用命令以查看选项

 evo_traj tum -h

 evo_res -h

2、适用数据集介绍

• TUM 轨迹文件
• KITTI 位姿
• EUROC .csv和.txt文件
• ROS bag文件（ROS bagfile具有geometry_msgs/PoseStamped， geometry_msgs/TransformStamped ， geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped 或 nav_msgs/Odometry主题）