视觉SLAM学习记录

最近导师让我学习《视觉SLAM十四讲》，记录一下自己的理解。

（感觉好多公式 哭o(╥﹏╥)o）

欧式变换：同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化

机器人运动过程中，设定一个惯性坐标系/世界坐标系 w

相机/机器人是一个移动坐标系c

Pc和Pw之间坐标的变换

矩阵T转换

 

旋转矩阵是一个行列式为1的正交矩阵 特殊正交群SO

旋转矩阵的逆是一个相反的旋转

用旋转矩阵和平移向量来描述一个欧式空间的坐标变化关系

四维向量为齐次坐标，将旋转和平移写在一个矩阵里，变为线性关系-变换矩阵T

齐次坐标：通过添加最后一维，用4个实数描述一个三维向量

变换矩阵T 左上角为旋转矩阵，右侧为平移向量，左下角为0，右下角为1   特殊欧式群SE

T代表齐次坐标R代表为非齐次坐标

 

四元数可以表示旋转

第5章代码实现

参考第8讲课后答案：https://blog.csdn.net/qq_17032807/article/details/85265620

数据集库下载链接汇总：https://blog.csdn.net/weixin_43499818/article/details/106479705

学习笔记实践：https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/96980227

（主页很多）

同时安装两个版本的opencv:https://blog.csdn.net/dengheCSDN/article/details/77876832?utm_medium=distribute.pc_feed_404.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_feed_404.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2.nonecas

安装2.4.13.4在opencv2：(opencv2不需要opencv_contribe文件)

注意cmake opencv时，参数设置到不同的安装路径，然后在编译安装到两个路径下。

当自己所写的程序使用到opencv3时，在 find_package( OpenCV REQUIRED ) 前，添加OpenCV_DIR的路径设置

set(OpenCV_DIR "/usr/local/OpenCV3/share/OpenCV") 

我：修改CMakeLists中的路径/usr/local/opencv2

编译:https://blog.csdn.net/qq_41814939/article/details/81625666?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase

使用时更改CmakeLists.txt中更改  find_package(OpenCV REQUIRED) 为具体的版本号，

find_package( OpenCV 3.1 REQUIRED )
find_package( OpenCV REQUIRED ) # use this if in OpenCV2

 

LK光流法：按任意键暂停运行（真的是 放一放，新发现）

直接法两种方法

 

chap9

知识部分（https://blog.csdn.net/weixin_37709708/article/details/101541268）

相机和世界坐标系之间的变换涉及的是相机位姿，

而相机坐标系和像素坐标系之间的变换涉及的是相机内参

安装opencv3编译viz模块（https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/96872475）

没搞定

不记得改了什么，又出现错误

1022

今天仔细又看一下书，发现是自己理解错误啦，要去文件夹里的文件里更改配置

也是仔细看来一下报错，参考了一下这个链接，也是差不多的问题解决啦：https://blog.csdn.net/xxxlinttp/article/details/84944914?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase

后面运行这句就可以啦，不用更改路径

./bin/run_vo config/default.yaml

0.2运行成功了

chap10正常运行

chap11安装g2o_viewer有点困难，没有安装成功(更换啦一下qt5后解决啦)