1.查看需要的/camera/imu的topic内容格式:
-roscore
-rosbag play <.bag>
-rostopic list
-rostopic echo <topic>
2. 对齐XJ2.bag中的IMUtopic信息:
1、查看.bag中的信息topics:
rosbag info XJ2.bag
- Accel和Gyro的数据没对齐,数据量不对
- XJ2.bag中的topics:
2、对应IMU的topic:Accel_0和Gyro_0内容
rostopic echo /device_0/sensor_2/Gyro_0/imu/data
rostopic echo /device_0/sensor_2/Accel_0/imu/data
- Accel_0:有线速度数据linear_acceleration
- Gyro_0:有角速度数据angular_velocity
3、根据博客(https://blog.csdn.net/qq_36170626/article/details/105155264)合并两个topic为一个:imu/data
4、利用生成的topic数据运行VINS-Mono
-rosrun fusion_sensor fusion_sensor_node
-rosbag play XJ2.bag
-roslaunch vins_estimator realsense_color.launch
-roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
-rostopic list -v #查看话题
3. 配置相机和IMU参数
1、IMU内参标定
2、IMU和相机外参标定
(参考:https://www.cnblogs.com/jimchen1218/p/12778121.html)
4.直接用相机运行VINS-Mono
(参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/390933690)设置参数
-roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
-roslaunch vins_estimator realsense_color.launch
-roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch