【VINS-MONO】RealsenseD435i运行VINS-Mono

1.查看需要的/camera/imu的topic内容格式：

-roscore
-rosbag play <.bag>
-rostopic list
-rostopic echo <topic> 

2. 对齐XJ2.bag中的IMUtopic信息：

1、查看.bag中的信息topics：

rosbag info XJ2.bag

1. Accel和Gyro的数据没对齐，数据量不对 
2. XJ2.bag中的topics：

 2、对应IMU的topic：Accel_0和Gyro_0内容

rostopic echo /device_0/sensor_2/Gyro_0/imu/data
rostopic echo /device_0/sensor_2/Accel_0/imu/data

1. Accel_0：有线速度数据linear_acceleration
2. Gyro_0：有角速度数据angular_velocity

3、根据博客（https://blog.csdn.net/qq_36170626/article/details/105155264)合并两个topic为一个：imu/data

4、利用生成的topic数据运行VINS-Mono

-rosrun fusion_sensor fusion_sensor_node 
-rosbag play XJ2.bag 
-roslaunch vins_estimator realsense_color.launch
-roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

-rostopic list -v   #查看话题

3. 配置相机和IMU参数

1、IMU内参标定

（参考：https://blog.csdn.net/Hanghang_/article/details/103546033?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522162950968116780366527324%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=162950968116780366527324&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v29_ecpm-4-103546033.pc_search_download_positive&utm_term=%E5%AE%89%E8%A3%85D435i%E6%B2%A1%E6%9C%89%E5%8F%91%E5%B8%83IMU%E6%95%B0%E6%8D%AE&spm=1018.2226.3001.4187）

2、IMU和相机外参标定

（参考：https://www.cnblogs.com/jimchen1218/p/12778121.html）

 

4.直接用相机运行VINS-Mono

（参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/390933690）设置参数

-roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 
-roslaunch vins_estimator realsense_color.launch 
-roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch