一、g2o库的安装:
g2o库官网:https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
点击commits可以查看旧版本的提交文件
可以自己下载下来,也可以通过终端指令下载在开启的文件目录下:
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
用git tag可以查看旧版本的提交文件
安装依赖项:sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6
低版本的依赖安装
sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev
cd g2o //进入g2o文件夹
mkdir build //创建build文件夹
cd build //进入 build
cmake .. //cmake编译 这个过程比较漫长
make
sudo make install //安装即可
sudo ldconfig //更新一下刚安装好的库文件
二、g2o库的删除
删除g2o:
sudo rm -r /usr/local/lib/*g2o* /usr/local/include/*g2o* /usr/local/bin/*g2o*