ORB-SLAM2代码

目录

1.基础知识学习

配置环境：

1009重新安装：

安装ROS系统

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1.基础知识学习

摄像头学习：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79879575

参考博客：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/list/4

 

安装教程：https://blog.csdn.net/sanyiji/article/details/105591536

（换为中科大的源：https://blog.csdn.net/sumyer/article/details/88102280）

使用摄像头运行未解决

配置环境：

使用的是14.04但教程更详细一些对照　https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165

配置SLAM环境:https://blog.csdn.net/weixin_43279917/article/details/103074696

Sophus安装：git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

修改方法：https://blog.csdn.net/daerzei/article/details/79282791

原因：https://blog.csdn.net/fan_ping/article/details/85236365

git checkout -b branch_name tag_name

mkdir build
cd build
cmake ..
make

 

ubuntu取消运行　ctrl＋Ｃ

安装ＰＣＬ库　执行更新时出现错误　换源：https://www.cnblogs.com/aaronthon/p/10002153.html　

并没有解决这个问题

其实要注意自己的系统版本是16.04。

Ubuntu16.04之后安装pcl可以直接apt-get,　利用sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools即可！

16.04下的安装方法：https://blog.csdn.net/sinat_28752257/article/details/79169647?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param

1009重新安装：

重装系统后装库+opencv3.4.3(https://blog.csdn.net/echoamor/article/details/83022352)

1.依次安装库：https://blog.csdn.net/qq_42938987/article/details/83990212 

2.(安装open cv 3.4.3遇到问题：https://blog.csdn.net/echoamor/article/details/83022352)

安装依赖项：

sudo apt-get install build-essential 
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

把依赖项放入opencv文件夹中安装：

opencv下载地址：http://opencv.org/releases.html

opencv-contribe 3.4.3下载地址：https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/3.4.3

cd ~/opencv/opencv-3.2.0
mkdir build
cd build/
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH= ..
make –j4
sudo make install

配置环境变量：按教程https://blog.csdn.net/u013066730/article/details/79411767

测试，按教程：slambook的chap5代码 编译运行 把图像放到build文件夹中

mkdir build
cd build
cmake ..
make

./imageBasics ubuntu.png

下载数据集，运行ORB-SLAM：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/lexiaoxia/code/rgbd_dataset_freiburg1_xyz