【CAN通讯系列1】需求解析（下）

最新推荐文章于 2024-09-14 19:55:29 发布

谦益行

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续：【CAN通讯系列1】需求解析（上）

3.4 CAN1需要CAN报文协议进行开发

对于这条需求，涉及的变更在控制器软件，包括CAN驱动的配置，CAN报文的收发，CAN报文信号的提取和转换等。

这里解释下CAN报文协议，通常也叫CAN matrix，通常是Excel形式或DBC文件形式，主机厂一般都会提供。

首先，CAN报文协议规定了发送方是谁，接收方是谁，使用哪路CAN？使用哪个ID?报文名是什么？数据有多长？有哪些信号？通信周期是多少？

比如：VCU发送通过CAN1报文给MCU，该报文命名为VCU1，选择ID为247，长度为8，以10ms的频率发送四个信号（目标电机扭矩，目标电机扭矩标志位，目标电机转速和目标电机转速标志位），如下所示：

通过上表也不难发现另一条报文MCU1: MCU通过CAN1发送报文给VCU，该报文命名为MCU1，选择ID为249，长度为8，以10ms的频率发送四个信号（实际电机扭矩，实际电机扭矩标志位，实际电机转速和实际电机转速标志位）。

然后，上表两条报文的数据长度均为8字节，各自均有四个信号，那么如何将这些信号排入到数据段？即信号占用多少位？从哪一位到哪一位是目标电机扭矩信号？二进制数值如何对应到物理值？CAN报文协议中需要定义，如下所示：

假设目标电机扭矩为0X500，那么根据上表的转换关系，目标电机扭矩的物理值为320Nm。其转换过程为：先0X500转换成十进制为1280，再1280*0.25则为320，默认单位为Nm。

以此类推，不难转换其他几个信号。

对于CAN报文协议，除了上述Excel形式，还有DBC形式，如下所示。在DBC编辑界面的左侧，分别有网络节点，报文和信号，在对应做相应的添加即可，当添加好了之后，将信号与报文，报文与节点链接起来，然后在报文的布局中对所含的信号进行排列：

这里信号的定义界面如下所示，不难发现定义项的信息与上述的excel表格定义项一样，当然它们内容肯定一样，只是形式不一样而已，通常，DBC文件会被用来软件开发的调试或测量。

最后，对于CAN报文协议中的信号，除了控制器之间需要信息交互的信号，可能还包含保护或校验信息，比如校验和（Checksum）和滚动计数器（RollingCounter）。

1）Checksum。它是用来判断CAN报文传输过程是否会出现错误，报文的发送方采用特定的Checksum校验算法计算一条报文的CRC校验码，再将该校验码放到该报文数据中，与报文中的其他信号一起发送到CAN总线。然后报文的接收方会读取到该校验码，同时采用相同的Checksum校验算法计算出CRC校验码，再对比这两个校验码，如果一致，则说明报文传输过程没有出现错误，否则认为报文传输过程有误，这条报文有问题。
2）Rolling counter。它是用来判断报文传输过程是否出现丢帧，报文的发送方发送一条报文就计数器加1，从0累加到15，然后不断循环。如果出现计数器不连续或首尾值不对，报文的接收方会认为丢帧。

3.5 CAN1需要配置1个终端电阻

针对这条需求，主要是从硬件设计考虑，在CAN1总线配置一个120Ω的终端电阻。由于高速CAN总线必需要有两个120Ω的终端电阻，主机厂作为高速CAN总线的设计方，所以他们需要确定好在总线的哪个节点（哪个控制器）去添加这样的终端电阻，因此主机厂会给相应的控制器提出这样的需求。

source：Getting Started with the MCAN (CAN FD) Module，TI

为什么高速CAN总线需要这样的终端电阻，其作用主要有3点：

提高抗干扰能力，让高频低能量的信号迅速走掉
确保总线快速进入隐性状态，让寄生电容的能量更快走掉
提高信号质量，放置在总线的两端，让反射能量降低

3.6 CAN1需要支持报文唤醒功能

对于这条需求，需要明确支持哪种方式的唤醒功能？是本地唤醒还是远程唤醒？不同方式的唤醒功能对控制器硬件设计会有很多的影响，比如CAN收发器芯片的选用和唤醒的硬件电路设计。

这里唤醒功能的概念稍作解释，如下图所示：上排ECU常接K15电，下排ECU常接K30电，这时要如何去唤醒这些ECU呢？

source：Folie 1 (ieee.org)

对于上排ECU，只支持本地唤醒，即只有接通K15电才能唤醒，而下排ECU是可以被远程唤醒的。因为下排ECU下电之后，被没有真正的物理断电，其处于低功耗的休眠模式。如果下排ECU支持CAN报文唤醒，当CAN总线出现报文，那么下排ECU接收到报文，就可能被唤醒（取决于是任意报文唤醒还是指定ID的报文唤醒），通过CAN收发器去触发电源管理芯片给微控制器供电，从而使得ECU退出休眠而进入工作模式。

3.7 CAN1需要支持传输速率可标定

对于这条需求，需要明确标定为哪几个传输速率，即需要可标定为250Kbps或500Kbps或1Mbps吗？

为了更好地理解可标定的传输速率，比如250Kbps代表什么？250Kbps表示1秒钟可以传输250,000bit的数据。当标定不同的传输速率时，是如何实现的？重点放在不同传输速率的实现，比如250Kbps和500Kbps的实现有什么不同？

从CAN的传输速率设置来理解：首先，CAN报文上的1bit数据（tBit）其实可以用若干个CAN位时间（Tp）表示，即tBit=Tq* NBT(8≤NBT≤25)；然后，1个CAN位时间（Tp）其实就是一个周期CAN时钟，而一个周期CAN时钟需要若干个晶振时钟周期，CAN时钟周期与晶振时钟周期的具体关系为：CAN时钟周期=2*晶振时钟周期*BRP。