slambook2+ubuntu20.04(第十三章终-文末有全书笔记和一些学习需要)

字梦笙

已于 2023-08-10 17:12:29 修改

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分类专栏： slam学习分享文章标签： ubuntu slam

于 2023-06-12 16:45:51 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/mengshenglo/article/details/131171856

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十三章需要下载一个数据集，可以提前下

这个是官网，需要注册，而且网络不稳定
https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php

博主找到了另一个稳定又好用的网站（专门下载KITTI，大概一小时）

-OpenDataLab-有影响力的数据开源开放平台，公开数据集触手可及

由于百度云只能上传10G以下，所以这里只放了00和05的数据集

链接: https://pan.baidu.com/s/1sm_RlAzn1uYQkrJzBLHQsA 密码: 3pgr

ch13

参考链接

slambook2（ch13）—— Ubuntu18.04安装GFlags + GLog + gtest + 例程演示_ubuntu 18.04glog与gflags的anzhuang_@曾记否的博客-CSDN博客

当然可以按照我的步骤
修改default.yaml路径为
dataset_dir: /home/mengs/slambook2/ch13/data_odometry_gray/dataset/sequences/00

一、安装 GFlags
运行如下指令：

git clone https://github.com/gflags/gflags.git
cd gflags
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DGFLAGS_NAMESPACE=gflags ../

make -j12
sudo make install

二、安装 GLog
git clone https://github.com/google/glog
sudo apt-get install autoconf automake libtool
cd glog
mkdir build
cd build

cmake -DGFLAGS_NAMESPACE=google -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DBUILD_STATIC_LIBS=ON -DINSTALL_HEADERS=ON -DINSTALL_SHARED_LIBS=ON -DINSTALL_STATIC_LIBS=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/ ..

make -j12
sudo make install

三、gtest安装
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/google/googletest.git
cd googletest
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j12
sudo make install

安装依赖

sudo apt-get install freeglut3-dev

修改 CMakeLists.txt

#fmt（添加）
find_package(fmt REQUIRED)

set(THIRD_PARTY_LIBS
${OpenCV_LIBS}
${Sophus_LIBRARIES}
${Pangolin_LIBRARIES} GL GLU GLEW glut
g2o_core g2o_stuff g2o_types_sba g2o_solver_csparse g2o_csparse_extension
${GTEST_BOTH_LIBRARIES}
${GLOG_LIBRARIES}
${GFLAGS_LIBRARIES}
pthread
${CSPARSE_LIBRARY}
fmt
)

/run_kitti_stereo.cpp

DEFINE_string(config_file, "./config/default.yaml", "config file path");
修改为绝对路径

DEFINE_string(config_file, "/home/mengs/slambook2/ch13/config/default.yaml", "config file path");

google::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);

//修改为

gflags::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);

/frontend.cpp

feat->position_.pt + cv::Point2f(10, 10), 0, CV_FILLED);

修改为

feat->position_.pt + cv::Point2f(10, 10), 0, cv::FILLED);

viewer.cpp加入头文件

#include <opencv2/imgproc/types_c.h>

重新安装fmt（不用卸载fmt）,不然会报错：链接失败，一系列fmt

git clone  https://ghproxy.com/https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt/
mkdir build
cd build
cmake .. -DGFLAGS_NAMESPACE=google -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC ..
make -j8
sudo make install

mkdir build 
cd build/
cmake ..
make -j12

不要注释%YAML:1.0