全向轮受力分析

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全向轮的受力分析要比麦轮的分析简单许多。从图 3.1（a）中可知，全向轮外围的辊子是与地面接触的，当全向轮绕轮毂轴转动时，辊子会与地面产生摩擦力，具体如图 3.1（b）所示： 

辊子受到的合力为F，可沿着辊子坐标系的坐标轴分解为纵向分力F∥和横向分力F⊥。其中，纵向分力F∥是由于电机驱动轮毂转动，如图 3.1（c）所示，轮毂会带动辊子整体绕轮毂轴线转动，辊子与地面接触产生静摩擦，从而驱使全向轮向前运动，这个原理和普通汽车轮胎滚动产生的摩擦比较相似；而横向分力F⊥是由于外力作用下产生的，这个外力可能是来自人为推力，有可能是全向轮平台其他轮子产生的摩擦推力，该横向分力F⊥会促使辊子绕着辊子轴线转动，属于滚动摩擦。整个的分析思路与《麦克纳姆轮运动特性分析》相近，感兴趣的读者可参考这篇文章。 

进一步总结：电机输入轮毂的扭矩，全部转化为全向轮沿纵向方向前进的驱动力，这点比麦轮的能效利用率要高，同时全向轮还会受到外部横向推力，进而产生横向运动，横向运动与纵向运动叠加形成全向运动。

 

 

 图 3.1 全向轮示意图. （a）全向轮坐标系, （b）全向轮俯视受力分析，（c）全向轮侧视受力分析. 图中坐标系红色表示x轴，绿色表示y轴，蓝色表示z轴，辊子坐标系用虚线表示，轮毂坐标系用实线表示；黄色箭头表示麦轮和辊子的受力分析；蓝色箭头表示速度方向。

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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