文献学习-15-经导管主动脉瓣植入术的导管与环境同步建模

Simultaneous Catheter and Environment Modeling for Trans-catheter Aortic Valve Implantation

Authors: Chaoyang Shi, Stamatia Giannarou, Su-Lin Lee, Guang-Zhong Yang, Fellow, IEEE

Source:2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2014) September 14-18, 2014, Chicago, IL, USA

摘要：本文提出了一种基于血管内超声（IVUS）成像、电磁（EM）跟踪和形状传感数据融合的经股动脉经导管主动脉瓣植入术（TAVI）的脉管系统重建和导管建模方案。该系统适用于使用IVUS探头获取主动脉的内部横截面图像，利用电磁（EM）传感器对IVUS探头相应姿态信息的传感器融合来重建其3D虚拟模型，以及基于光纤重建导管形状与光纤布拉格光栅（FBG）传感器。已经创建了一个由IVUS传感器、EM传感器和光学形状传感器组成的混合探头，并在体外硅胶主动脉模型上进行了测试。提出了一种基于梯度矢量流（GVF）蛇形的实用图像处理方法，然后结合来自EM传感器的姿态信息进行融合，用于解剖模型重建。在两个主动脉模型上演示了所提出的方法。初步结果显示了形状传感器如何实现导管形状重建。所提出的方法可以促进瓣膜对准的术中手术引导，提高定位精度，减少TAVI手术时间，最大限度地减少造影剂的使用，并评估术后瓣膜展开的状态。

图 1：经股动脉入路的 TAVI 手术图示。

图2：整个系统的传感器融合框架和硬件配置。混合探头如左上角所示。

图3：使用FGB传感器的光纤设置

图4：从血管模型内部捕获的横截面视频帧示例

图5：IVUS图像的图像处理方法

图6：IVUS发射器、EM传感器和Aurora磁场发射器坐标系之间的运动学变换

图7：IVUS图像的图像处理结果

图8：电磁传感器记录的轨迹

图10：基于传感器融合方法的刚性模型三维重建

图11：基于光纤光栅传感器的导管形状重建

Conclusion

本文基于IVUS成像和EM传感器的姿态信息之间的传感器融合，提出了一种用于主动脉3D血管内建模的实用解决方案。提出了一种用于IVUS图像全自动处理的有效图像处理流水线。在两个体外模型中进行了实验，以证明所提出的传感器融合方法的有效性。将研究动态流动条件和体内条件数据下的进一步实验。提出了一种基于光纤光栅传感器的导管形状重建方法。将进行进一步的实验，以评估这种重建方法的准确性并优化形状传感器的配置。

Reference：

[1] Shi, C., Giannarou, S., Lee, S. L., & Yang, G. Z. (2014, September). Simultaneous catheter and environment modeling for trans-catheter aortic valve implantation. In 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (pp. 2024-2029). IEEE.