关于八叉树地图的理解

1.首先八叉树意味着有八个子节点，对于一个立体的正方体来说，三个面各切一刀就正好是八个小正方体。

2.对应于实际的数据结构，就是一个树根不断地往下扩，每次分成八个枝，直到叶子为止。叶子节点代表了分辨率最高的情况。例如分辨率设成0.01m，那么每个叶子就是一个1cm见方的小方块。这八个子节点所表示的体积元素加在一起就等于父节点的体积。

3.每个小方块都有一个数描述它是否被占据。通常用0～1之间的浮点数表示它被占据的概率。0.5表示未确定，越大则表示被占据的可能性越高，反之亦然。由于它是八叉树，那么一个节点的八个子节点都有一定的概率被占据或不被占据。

4.用树结构的好处时：当某个节点的子结点都“占据”或“不占据”或“未确定”时，就可以把它给剪掉！换句话说，如果没必要进一步描述更精细的结构（孩子节点）时，我们只要一个粗方块（父节点）的信息就够了。这可以省去很多的存储空间。

5.在对环境的观测过程中，由于噪声的存在，某个方块有时可能被观测到是“占据”的，过了一会儿，在另一些方块中又是“不占据”的。有时“占据”的时候多，有时“不占据”的时候多。所以用概率来表达一个叶子是否被占据。