[地图]八叉树地图

为什么使用八叉树地图？

• 点云地图不能直接用于导航，而八叉树地图可以用于导航
• 点云地图通常规模很大，对应的pcd文件也会很大，并且其中存在许多不必要的细节，比如说地毯的褶皱、阴暗处的影子，这些都会在地图中占用空间，由于空间被占用为了在有限的内存中使用而不得不降低分辨率，从而导致地图的质量下降
• 在构建点云时，我们直接按照估计位姿拼在了一起。在位姿存在误差时，会导致地图出现明显的重叠

 

什么是八叉树？

 可以将三维空间建模分割成许多的小方块，如果将每个小方块的每个面切成两片，那么这个小方块就会变成同样大小的八个小方块．将该步骤不断重复，直到最后的方块大小达到建模的最高精度．在该过程中，将＂从一个节点展开成八个子节点＂，那么，整个空间从最大空间细分到最小空间的过程，就是一棵八叉树．

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为什么八叉树比较节省空间？

在八叉树中，节点存储它是否被占据的信息，当某个方块的所有子节点都被占据或不被占据时，就没必要展开这个节点．每个小方块都有一个数描述它是否被占据。在最简单的情况下，可以用0－1两个数表示（太简单了所以没什么用）。通常还是用0～1之间的浮点数表示它被占据的概率。0.5表示未确定，越大则表示被占据的可能性越高，反之亦然。由于它是八叉树，那么一个节点的八个孩子都有一定的概率被占据或不被占据了．

转自https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/79911653