【运动规划算法项目实战】八叉树地图（附ROS C++代码）

---

前言

八叉树地图（Octomap）是一种使用八叉树数据结构来表示三维空间物体和环境信息的开源软件，可以高效地处理和存储传感器数据，并生成高分辨率的三维地图。在机器人领域中，Octomap在ROS中被广泛应用于感知、路径规划和导航等任务中。本文将介绍Octomap的基本原理、优点和缺点、应用场景以及使用方法，以帮助读者更好地了解和应用这一技术。

---

一、基本原理

Octomap基于八叉树数据结构进行建模和感知。八叉树是一种递归二叉树，每个节点最多有八个子节点，因此得名八叉树。在三维空间中，八叉树将整个空间划分为一系列立方体（voxel），每个立方体代表一个节点。每个节点可以有三种状态：未知、空间、占据。未知状态表示该节点所在的立方体尚未被感知到，空间状态表示该立方体内没有物体，占据状态表示该立方体内有物体。

Octomap的实现流程可以概括为以下几个步骤：

• 创建八叉树：将三维空间划分为一个个的立方体，称为八叉树节点，每个节点都有8个子节点，且每个子节点的体积为父节点的1/8。
• 插入数据：将需要存储的数据点按照空间位置插入到相应的八叉树节点中。如果一个节点中的数据点数量超过了预设的阈值，该节点会被细分为8个子节点，并将其中的数据点按照空间位置插入到对应的子节点中。<