HD-map:大话高精地图和语义地图

本文介绍了高精地图在无人驾驶中的重要性,详细阐述了HD-map的构成,包括几何图、矢量图、路网图、点云图、特征图、动态图和语义图。同时,探讨了语义地图作为概率图为无人驾驶提供的先验知识,以及建图过程涉及的技术。此外,还讨论了车路协同技术和不同传感器在自动驾驶中的作用和争议。
摘要由CSDN通过智能技术生成

小哥哥我最近又在一家无人驾驶公司实习了,主攻高精地图、语义地图方向,今天为大家讲一讲我阅读各大媒体科技板块、各个技术科普公众号、看过各无人驾驶公司流出视频进行反推,以及自身日常工作接触任务后,对高精地图是什么这个问题的理解。

高精地图

高精地图是现阶段无人驾驶“有地图模型”类方案的支柱。有地图流派,高精地图的好坏直接可以度量一家无人驾驶公司的技术水平,因为几乎所有技术,都可以用于HD-map的构建。
先上一张图,来点感觉。
在这里插入图片描述

HD-map包括的图层

这是此篇博客的核心部分,作为科普性质的blog,帮助大家理清HD-map具体指哪些东西。
目前HD-map的技术和具体规范仍在发展中,各位玩家对其定义和所含内容也不尽相同,不过概括地讲,HD-map会包含以下几种图层。
1.几何图,2D,纯以点、线、多边形三种元素构成的图层,是道路和建筑位置、边界及方向的一个抽象,而存储时只存储点的坐标,常见的便是经纬度坐标。多点一起存储便是折线,闭合折线是多边形。
2.矢量图,行车有方向之分,这个图是弥补几何图没有方向的缺点而生的,在数据结构里,就是有向图和无向图的区别。
这个图依据交通规则的方向规则制成,对与路径规划,尤其是长期规划紧密相连,我们从A到B,大体的路径便是由各路段的分段矢量接

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2021年,百度Apollo平台的高精地图在自动驾驶技术的发展中起到了重要的作用。高精地图作为自动驾驶的基础设施之一,可以提供详细的道路信息、准确的车道线和交通标志等数据,是实现车辆定位、路径规划和场景感知的重要参考。 目前,百度高精地图已经覆盖了全国主要城市及部分县区,拥有海量的道路数据和POI信息。通过大量的数据采集和人工标注,地图的准确性和可靠性得到了提升。此外,百度Apollo平台结合高精地图与传感器数据相结合,实现了车辆在复杂路况下的高精度定位和精准驾驶。 然而,百度高精地图也面临一些挑战。首先,地图更新速度是一个问题。道路建设和交通情况变化频繁,需要及时更新地图信息,以保持高精地图的准确性。其次,地图数据的实时性需要进一步提升。传感器数据收集和处理的延迟可能导致地图信息与实际道路情况之间存在差异。另外,地图数据的安全保护也是一个重要问题。高精地图包含了大量的位置和道路信息,如何确保地图数据不被恶意攻击和篡改是一个挑战。 为了应对上述挑战,百度团队不断进行技术创新和研发。通过引入更多的传感器和高精度定位技术,可以实现对地图数据的实时更新和精确性的提升。同时,加强对地图数据的加密和安全机制,保证地图信息的安全性和完整性。此外,百度还与政府部门和其他合作伙伴合作,共同推动道路数据的更新和共享,以更好地满足自动驾驶技术发展的需求。 总而言之,百度Apollo的高精地图在2021年的现状是覆盖范围广泛、准确性较高,并在自动驾驶技术发展中发挥了重要作用。虽然面临着更新速度、实时性和安全性等挑战,但通过持续的技术创新和合作伙伴的参与,百度有信心进一步提升高精地图的性能,为自动驾驶技术的普及和应用提供更加稳定和可靠的支持。
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