[分布式控制] （2） 经典一阶系统的一致性问题

[分布式控制] （2） 经典一阶系统的一致性问题

对于多智能体系统，最简单的是研究其的一致性问题，然后才是其衍生的编队问题，有意思的是学者们在这里对控制输入的提法常常是“consensus protocol”（一致性协议）而不是“control scheme”（控制算法）。Olfati-Saber教授是较早做多体一致性且很成功的人，现在已经是个大佬，他的文章十分经典；另外还有位华人大佬Wei Ren教授的文章也是不错的。
建议首先学习图论的预备知识：
[分布式控制] （1） 图论基础

1 前言

经典一阶系统的一致性稳定是最基础最基础的问题，早期的文献在叙述和表达上读起来有点费劲，这里笔者根据自己的相关理解，写出一个比较容易理解的叙述。

2 经典一阶系统的一致性问题

考虑简单一阶级系统：
$${\dot{x}}_i=u_i$$考虑智能体在的图存在生成树，一致性协议为：
$$u_i=-\sum _{j=1}^n{l}_{ij}{x}_j=-\sum _{j\in N_i}^n{l}_{ij}\left(x_i-x_j\right)$$实际上还可以加一个系数$k>0$ ：
$$u_i=-k\sum _{j\in N_i}^n{l}_{ij}\left(x_i-x_j\right)$$下面证明稳定性，考虑如下Lyapunov函数：
$$V_1=\frac{1}{2}{\mathbf{x}}^T\mathbf{x}$$求导
$$\begin{array}{rl}& {\dot{V}}_1={\mathbf{x}}^T\dot{\mathbf{x}}\\ & =-k{\mathbf{x}}^{T}L\mathbf{x}\end{array}$$可知Laplacian矩阵$L$是半正定的，那么必有${\dot{V}}_1=-k{\mathbf{x}}^{T}L\mathbf{x}\le 0$。
下面讨论${\dot{V}}_1=0$的情况，由于图存在生成树，那么有：
$$\alpha L{1}_n=0_n$$此时$\mathbf{x}=\alpha 1_n$，即状态量达到一致，为一个和$L$与$\mathbf{x}\left(0\right)$有关的未知定值。
因此，从这个Lyapunov函数$V_1=\frac{1}{2}{\mathbf{x}}^T\mathbf{x}$可以得到结论是在上述一致性协议下，当状态量不一致时，$V_1$会一直减少，直到${\dot{V}}_1=0$，此时$\mathbf{x}=\alpha 1_n$，有$\left|x_i-x_j\right|\to 0$，但是此时$V_1\ne 0$。

2 关于均值的推论

这是一个经典的结论，如果图是一个平衡图，那么系统最终会稳定到初始的均值状态，考虑均值：
$$\bar{x}=\frac{1}{n}\sum _{i=1}^n{x}_i$$求导：
$$\begin{array}{rl}& \dot{\bar{x}}=\frac{1}{n}\sum _{i=1}^n{\dot{x}}_i\\ & =\frac{k}{n}\sum _{i=1}^n\sum _{j\in N_i}^n{l}_{ij}\left(x_i-x_j\right)\\ & =0\end{array}$$说明均值不变化，即$\bar{x}\left(t\right)=\bar{x}\left(0\right)$。
下面考虑如下Lyapunov函数：
$$\begin{array}{rl}& V=\frac{1}{2}{\mathbf{x}}^T\left(I_n-\frac{1}{n}{1}^{T}1\right)\mathbf{x}\\ & =\frac{1}{2}\sum _{i=1}^n{\left(x_i-\bar{x}\right)}^2\end{array}$$求导
$$\begin{array}{rl}& \dot{V}=\sum _{i=1}^n\left({\dot{x}}_i-\dot{\bar{x}}\right)\left(x_i-\bar{x}\right)\\ & =\sum _{i=1}^n\left(x_i-\bar{x}\right){\dot{x}}_i\\ & =-k\sum _{i=1}^n\left(x_i-\bar{x}\right)\sum _{j=1}^n{l}_{ij}{x}_j\\ & =-k\sum _{i=1}^n{x}_i\sum _{j=1}^n{l}_{ij}{x}_j-k\bar{x}\sum _{i=1}^n\sum _{j=1}^n{l}_{ij}{x}_j\\ & =-k{\mathbf{x}}^{T}L\mathbf{x}\end{array}$$有如下关系：
$$0\le {\rho }_2\left(L\right)\left(I_n-\frac{1}{n}{1}_n{1}_n^T\right)\le L$$ ${\rho }_2\left(L\right)$为$L$最小非零正特征值，这里笔者偷个懒，关于这个不等式详细证明参考下面两篇文章：
X. Yi, J. Wei, D. V. Dimarogonas, and K. H. Johansson, “Formation control for multi-agent systems with connectivity preservation and event-triggered controllers,” in Proc. 20th World Congr., IFAC, Toulouse, France, Jul. 2017, pp. 9367–9373.
M. Mesbahi and M. Egerstedt, Graph Theoretic Methods in Multi-Agent Networks. Princeton, NJ, USA: Princeton Univ. Press, 2010.

那么
$$\dot{V}=-k{\mathbf{x}}^{T}L\mathbf{x}\le -{\rho }_2\left(L\right)k{\mathbf{x}}^T\left(I_n-\frac{1}{n}{1}_n{1}_n^T\right)\mathbf{x}$$即有
$$x_i\to \bar{x}=\bar{x}\left(0\right)$$