侧倾动力学模型学习笔记

参考金智林老师的《汽车侧翻动力学及控制技术》

其在对侧翻动力学模型的推导中，有这样的一个公式

依据上图推导以下公式

等式最左边的不知道从哪来的，查阅资料，推断为

首先车辆以质心建立x-y-z坐标系，车辆的横摆、俯仰、侧倾转动惯量都是绕质心的轴的转动惯量，而侧倾运动研究的为车辆绕侧倾中心点O的转动，即转动惯量需要从车辆质心转到车辆侧倾中心，即在此用到平行轴定理。

平行轴定理（parallel axis theorem）能够很简易地，从刚体对于一支通过质心的直轴（质心轴）的转动惯量，计算出刚体对平行于质心轴的另外一支直轴的转动惯量。参考百度百科，其图示为：

由此，相对于车辆来说，车辆质心轴与侧倾中心O的所在轴的距离为，即侧倾中心O所在轴的转动惯量即为

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