侧倾动力学模型学习笔记

已于 2024-08-29 11:20:11 修改
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于 2024-08-29 11:20:02 首次发布
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参考金智林老师的《汽车侧翻动力学及控制技术》

其在对侧翻动力学模型的推导中，有这样的一个公式

依据上图推导以下公式

等式最左边的I^{_{xx}}+mh^{_{2}^{R}}不知道从哪来的，查阅资料，推断为

首先车辆以质心建立x-y-z坐标系，车辆的横摆、俯仰、侧倾转动惯量都是绕质心的轴的转动惯量，而侧倾运动研究的为车辆绕侧倾中心点O的转动，即转动惯量需要从车辆质心转到车辆侧倾中心，即在此用到平行轴定理。

平行轴定理（parallel axis theorem）能够很简易地，从刚体对于一支通过质心的直轴（质心轴

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