半车(前后、左右)、整车悬架详细推导建模和simulink仿真分析

目录

前言

1.前后(Pitch)半车主动悬架模型

1.1 simulink前后半车悬架建模

1.1.2 搭积木法建模

 1.1.3 S-Function建模(被动悬架为例)

 1.2 仿真结果

2.左右(Roll)半车悬架模型(不含转向)

2.1 Simulink模型

 2.2 仿真结果

 3.整车悬架模型(不含转向)

3.1 整车7自由度主动悬架数学模型

 3.2 Simulink建模

3.3 仿真结果

4.转向 +半车侧倾悬架(6自由度)模型

4.1 转型+侧倾数学模型

4.1.1侧向运动

​​​ ​​​​​​4.1.2横摆运动

4.1.3 因转向带来的侧倾力矩

4.2 轮胎模型

4.3 横向载荷转移率

4.4确定期望的侧倾角

4.5 simulink仿真分析

4.5.1 考虑相干性、延迟性的整车随机路面激励

4.5.2 2自由度转向+4自由度半车侧倾模型

4.5.3 2自由度转向+4自由度半车侧倾模型(被动)仿真结果

4.5.3滑模控制器设计

​编辑  4.5.4 转向+半车侧倾悬架滑模控制仿真

 4.5.5 2自由度转向+4自由度半车侧倾滑模控制主动悬架仿真结果

5.侧倾力矩+侧倾4自由度模型(不建议)

5.1 仿真分析

6.转向 +半车俯仰悬架(6自由度)模型

6.1仿真结果

7.转向 +整车悬架(9自由度)模型

7.1模型自由度计算

7.2转向工况下的整车数学模型推导

 7.2.1 转向运动方程

7.2.2 侧倾运动方程

 7.2.3 俯仰运动方程

7.2.4 车身垂向运动方程

 7.2.5 车身垂向运动方程

 7.2.6轮胎侧偏力

7.3 状态变量和输入选取

7.3.1状态变量

7.3.2扰动输入

7.3.3​​​​​控制输入

​​​​​​​7.4Simulink模型

 ​​​​​​​7.5 仿真结果

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前言

半车悬架模型分为前后半车悬架模型（垂向+俯仰运动）、左右半车悬架模型（垂向+侧倾运动）两种，这里它们分别都是4自由度；如果研究抗侧倾时加上转向模型(侧向+横摆运动或者合起来说横向运动)2自由度，则是半车+转向的6自由度抗侧倾模型。

整车模型如果不加转向是7自由度模型，如果加上转向，则构成9自由度模型。

假设条件：一般是做对称、俯仰角和侧倾角很小等理想条件。

对于线性二自由度模型(转向系统)的详细数学模型和simulink建模可以参考我的这篇文章：

线性二自由度模型建立及simulink仿真分析_Mr. 邹的博客-CSDN博客

1.前后(Pitch)半车主动悬架模型

以主动悬架为例，被动悬架即主动控制力=0即可，数学模型如下：