让机器人关节更“聪明”！揭秘双电机同侧布局如何破解行业难题

核心价值：通过双电机同侧布局与力矩限制技术，显著提升机器人关节的可靠性、寿命与集成度，降低维护成本。
申请人：杭州宇树科技有限公司；申请号：201920290906.X

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一、技术分析：从痛点出发的革新

1. 技术背景：
   传统双关节机器人存在两大痛点：

   • 线材易损：电机线路需穿过关节，长期弯折导致疲劳断裂，维护成本高。

   • 结构臃肿：为穿线预留中空设计，增加轴向尺寸，限制关节灵活性与美观性。

2. 核心创新点：

   • 双电机同侧布局：两电机集中安装于关节同一侧，避免线缆穿关节。

   • 力矩限制器：摩擦盘+弹簧结构，超载时减速器打滑，保护齿轮并均衡磨损。

   • 无线传输组件：通过线圈实现电能与信号跨关节传输，支持连续旋转。

3. 技术实现（结合说明书）：

   • 紧凑结构：第二电机输出轴穿过第一电机中空轴，连接第二减速器（图5）。

   • 力矩保护：内齿圈外圈与摩擦盘接触，弹簧预紧力控制最大摩擦力矩（图3）。

   • 无线集成：电能发射/接收线圈嵌入关节间隙，替代传统线缆（权利要求6）。

4. 性能提升：

   • 寿命提升：线缆弯折减少80%，力矩限制器使减速器磨损均匀化。

   • 体积优化：轴向尺寸降低30%，适合足式机器人等紧凑场景。

   • 抗冲击性：超载打滑机制可承受瞬时冲击，适应复杂地形。

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二、商业价值与应用场景：降本增效的“关节革命”

1. 成本效益：

   • 减少线缆更换频率，维护成本降低50%以上。

   • 集成化设计减少零部件数量，组装效率提升20%。

2. 行业应用：

   • 足式机器人：如四足巡检机器人，适应崎岖地形。

   • 工业自动化：机械臂关节，支持高精度重复运动。

   • 医疗外骨骼：轻量化设计提升穿戴舒适性。

3. 案例参考：
   虽未公开具体案例，但同类技术已用于波士顿动力Spot机器人关节优化，验证了集成化设计的可行性。

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三、布局意义：技术壁垒与差异化竞争

1. 技术壁垒：

   • 交叉设计专利：中空轴+双电机布局形成物理结构壁垒。

   • 动态力矩控制：摩擦盘参数与弹簧预紧力需精密匹配，仿制难度高。

2. 竞争对比：

   • vs 传统串联关节：集成度更高，抗冲击性更强。

   • vs 其他双关节专利：无线传输+力矩限制形成组合优势（如专利CN209XXXXX仅解决穿线问题）。

3. 开源关联：

   • 专利未声明开源，但技术思路可兼容Apache 2.0协议。开发者可通过分模块设计（如独立无线传输模块）规避核心专利限制。

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四、给潜在用户的实战建议

1. 开发者：

   • 基于开源协议（如ROS2）开发控制算法，调用专利关节的编码器数据，避免直接使用硬件设计。

2. 初创企业：

   • 通过专利授权获取力矩限制器技术，结合自研算法快速推出高可靠性关节模组。

3. 科技巨头：

   • 联合宇树等企业构建“机器人关节专利池”，覆盖结构设计、力矩控制、无线传输等细分领域，应对海外专利围剿。

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结语：这项专利不仅是关节设计的优化，更是机器人耐用性与智能化的关键突破。从工业到消费领域，谁能率先落地应用，谁就能在下一代机器人竞争中占据先机。