时域分析法时最基本的分析方法,这里以时域分析法为例做些笔记
1.最常用的信号
只要记住阶跃信号、斜坡信号、抛物线信号
牢记高次求一次导变成低次的,时域求一次导,频域乘一个s
2.常用性能指标
这个概念将贯穿自动控制原理的始终,要牢牢记住
2.1 上升时间tr
从零到稳态值(有震荡的),从稳态值10%到稳态值的90%,为快的指标
2.2 峰值时间tp
从开始到第一个最大值的时间,为快的指标
2.3 超调量σ%
输出响应的最大值超过稳态值的最大偏移量与稳态值之比的百分数
后面分析欠阻尼系统的时候会有公式,这里先不用急,记住这个量是个百分比,为稳的指标
2.4 调节时间ts
响应曲线达到并不再超出该误差所需的最小时间(5%或者2%),也是有公式的,在后面,不用急,为快的指标,我很快进入这个误差带出不去就是特别快嘛
2.4 稳态误差ess
t趋向无穷时,响应曲线的实际值与期望值之差,我们最希望稳态误差为0,但在实际工程中是很难实现的,表现稳的指标(我直接稳到期望值了)