（三）1.自动控制原理 Time domain analysis and correct 概论+一阶系统动能特性

下面我们开始说明时域分析和校正。

---

概述

---

显然，这里的分析就是对“稳，准，快”三个性能指标的分析

稳：撤去干扰后系统输出能回到没有干扰的时候
准：稳态误差小（系统输出与理想输出之差）
快：阶跃响应过渡快速，平稳

这里采取的是时域法，

时域法：
1.在时间域中对系统进行分析和校正，直观
2.计算的是解析解，对于未确定系统以及高阶情况时，计算繁琐

针对传递函数分母，显然可以按照阶数来划分，
这一篇，说一说一阶的情况，一阶的情况是最简单的，有利于我们对时域分析有一个初步的认识。

假设稳态值为s的情况下，介绍几个时域分析指标

1.上升时间tr（raise）：0.1s---》0.9s  （第一次到达终值）
2.延迟时间td（delay）：0---》0.5s  （第一次到达0.5s的时间）
3.峰值时间tp（pop）：第一次到达峰值的时间（不是稳态值，是越过稳态后达到的最高点）
4.超调量：（峰值-s）/ s   （×100%）
5.调节时间ts：输出值进入0.95s～1.05s误差带，并且之后不再出去的时间

结合图来看一下，很形象

---

一阶动态性能指标的计算：快

---

一阶传递函数的标准形式：

开环传递函数：（即假装断开反馈支路，把反馈支路当作主路的延长，乘在一起即可）

开环传递函数= K/S   
化为尾一标准型，得到开环增益：K

闭环传递函数：（对这个反馈环求其传递函数，用前面结构图化简的方法）

闭环传递函数= (K/S)/(1+(K/S)) = 1/TS+1   T=1/K
化为尾一标准型，得到闭环增益：1

T：一阶系统的闭环传递函数的时间常数（化为尾一标准型，S前面的系数）
单位阶跃响应：C(S)= 1/(TS+1 ) *1/S==>C(t) = 1- e^(-t/T)
我们可以发现，通过时域的解析解，我们可以精确计算出任意时间我们想要的输出，也可以精确的画出曲线

这里我们需要注意一个知识点：通过计算令c(ts)=0.95 ==>  ts = -T ln0.05 = 3T
即调节时间 = 3×时间常数

给个例题：

解：一般的改造都是这样，如图所示，加上反馈和放大模块
	解法：将图示的反馈环的传递函数写出来
	       K0*[(10/(0.2s)+1)/1+KH*(10/(0.2s)+1)] 
	       化简得到尾一：[10K0/(1+10KH)]  /   [0.2/(1+10KH)   +1]
	       由上面知识点知道原图调节时间0.6，增益为10，代入计算得到
	       K0 = 10，KH = 0.9

ps，虽然不是这门课的主要讨论内容，在这里提一下
1.
知道单位阶跃响应，可以求出单位冲激响应，单位斜坡响应
之间的关系与阶跃，冲击，斜坡之间的关系一样（积分微分），说的很抽象，不要指望在这里理解，懂的人自然知道我说的是什么，不懂的学习一下信号与系统
2.
闭环传递函数其实是 L[单位脉冲响应]
3.
求开环传递函数，默认是下图这种反馈支路为1的情况，知道了闭环，列方程就可以解出来

闭环  = 开环/（1+开环）

一阶就讲到这里，调节时间 = 3T 要强调记忆一下