下面我们开始说明时域分析和校正。
概述
显然,这里的分析就是对“稳,准,快”三个性能指标的分析
稳:撤去干扰后系统输出能回到没有干扰的时候
准:稳态误差小(系统输出与理想输出之差)
快:阶跃响应过渡快速,平稳
这里采取的是时域法,
时域法:
1.在时间域中对系统进行分析和校正,直观
2.计算的是解析解,对于未确定系统以及高阶情况时,计算繁琐
针对传递函数分母,显然可以按照阶数来划分,
这一篇,说一说一阶的情况,一阶的情况是最简单的,有利于我们对时域分析有一个初步的认识。
假设稳态值为s的情况下,介绍几个时域分析指标
1.上升时间tr(raise):0.1s---》0.9s (第一次到达终值)
2.延迟时间td(delay):0---》0.5s (第一次到达0.5s的时间)
3.峰值时间tp(pop):第一次到达峰值的时间(不是稳态值,是越过稳态后达到的最高点)
4.超调量:(峰值-s)/ s (×100%)
5.调节时间ts:输出值进入0.95s~1.05s误差带,并且之后不再出去的时间
结合图来看一下,很形象
一阶动态性能指标的计算:快
一阶传递函数的标准形式:
开环传递函数:(即假装断开反馈支路,把反馈支路当作主路的延长,乘在一起即可)
开环传递函数= K/S
化为尾一标准型,得到开环增益:K
闭环传递函数:(对这个反馈环求其传递函数,用前面结构图化简的方法)
闭环传递函数= (K/S)/(1+(K/S)) = 1/TS+1 T=1/K
化为尾一标准型,得到闭环增益:1
T:一阶系统的闭环传递函数的时间常数(化为尾一标准型,S前面的系数)
单位阶跃响应:C(S)= 1/(TS+1 ) *1/S
==>C(t) = 1- e^(-t/T)
我们可以发现,通过时域的解析解,我们可以精确计算出任意时间我们想要的输出,也可以精确的画出曲线
这里我们需要注意一个知识点:通过计算令c(ts)=0.95 ==> ts = -T ln0.05 = 3T
即调节时间 = 3×时间常数
给个例题:
解:一般的改造都是这样,如图所示,加上反馈和放大模块
解法:将图示的反馈环的传递函数写出来
K0*[(10/(0.2s)+1)/1+KH*(10/(0.2s)+1)]
化简得到尾一:[10K0/(1+10KH)] / [0.2/(1+10KH) +1]
由上面知识点知道原图调节时间0.6,增益为10,代入计算得到
K0 = 10,KH = 0.9
ps,虽然不是这门课的主要讨论内容,在这里提一下
1.
知道单位阶跃响应,可以求出单位冲激响应,单位斜坡响应
之间的关系与阶跃,冲击,斜坡之间的关系一样(积分微分),说的很抽象,不要指望在这里理解,懂的人自然知道我说的是什么,不懂的学习一下信号与系统
2.
闭环传递函数其实是 L[单位脉冲响应]
3.
求开环传递函数,默认是下图这种反馈支路为1的情况,知道了闭环,列方程就可以解出来
闭环 = 开环/(1+开环)
一阶就讲到这里,调节时间 = 3T 要强调记忆一下