特征——PFH特征

最新推荐文章于 2023-09-01 22:07:04 发布

榆叶子

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分类专栏： PCL点云处理算法文章标签： c++

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PFH特征

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代码

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/pfh.h>
#include <pcl/visualization/pcl_plotter.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>


pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr pcl_feature_normals_k(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in, float K)
{

    pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
    ne.setInputCloud(cloud_in);
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
    ne.setSearchMethod(tree);
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    ne.setKSearch(K);//设置K近邻的个数
    ne.compute(*normals);

    return normals;

}

//pfh
pcl::PointCloud<pcl::PFHSignature125>::Ptr pcl_feature_pfh(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in, float radius_normal, float k_pfh)
{
    //计算表面法线
    auto cloud_normals = pcl_feature_normals_k(cloud_in, radius_normal);

    //计算PFH
    pcl::PFHEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::PFHSignature125> pfh;
    pfh.setInputCloud(cloud_in);
    pfh.setInputNormals(cloud_normals);
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree_pfh(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    pfh.setSearchMethod(tree_pfh);
    pcl::PointCloud<pcl::PFHSignature125>::Ptr pfhs(new pcl::PointCloud<pcl::PFHSignature125>());
    pfh.setKSearch(k_pfh);
    //pfh.setRadiusSearch(radius_pfh);//两种方式
    pfh.compute(*pfhs);

    return pfhs;
}



int main(int argc,char**argv)
{

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*cloud);

    auto pfhs = pcl_feature_pfh(cloud,10,20);

    //显示
    pcl::visualization::PCLPlotter plotter;
    plotter.setWindowName("PFH");
    plotter.setWindowSize(800, 600);
    plotter.addFeatureHistogram(*pfhs, 125);//125表示几维数据
    plotter.plot();

    return 0;
}