滤波——半径滤波

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一、 代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>

using namespace std;

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_filter_radius(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in, float radius_search, int num)
{
    pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> radius;
    radius.setInputCloud(cloud_in);
    radius.setRadiusSearch(radius_search);
    radius.setMinNeighborsInRadius(num);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    radius.filter(*cloud_out);

    return cloud_out;

}


//test------------//
int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile(argv[1], *cloud);

    auto cloud_out = pcl_filter_radius(cloud, 10,100);

    cout << "采样前点数：" << cloud->size() << endl;
    cout << "采样后点数：" << cloud_out->size() << endl;

    system("pause");
    return 0;

}

二、结果