我的自学ROS历程7.1-命令行終端编程

命令行终端

这是学习ROS初期必须要掌握的方法,这种方法比较麻烦的是当需要修改、拓展工程时，需要手动的修改CMake.list和package.xml，不太方便。

topic_demo

（1）建立topic_demo ROS包

首先在ros_demo工作空间建立ROS(功能)包：要建立talker和listener两个node，可以建立在一个ROS包里，定为topic_demo，确定好依赖包。

cd ~/ros_demo/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs

（2）建立自定义msgs消息

• 建立msg文件夹及msg文件

cd topic_demo/
mkdir msg
cd msg/
gedit message.msg

• 添加如下内容并保存

int64 stamp
float32 num

• 修改package.xml文件
  添加在指定位置

    <build_depend>message_generation</build_depend>
    <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

• 如图

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscp