Xsense MTI 300在 ROS下的使用
1、MTI设备驱动安装及启动
(1)驱动安装
sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver
(2)修改USB接口的权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
将ttyUSB0
换成自己的接口名
(3)启动MTI设备
roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch
2、MTmanager下载及使用
截至2021年10月20日,官网.下载页面只提供了最新2021版本,不适配于UBuntu16.04,需要旧的版本MT_Software_Suite_linux-x64_2019.2
,这里提供百度网盘下载,在该版本软件下的菜单栏中Help/Updates/Check for new MT SofteWare Suit Versions
也提供了其他版本的下载。
(1)将下载的压缩包解压得到如下的文件
(2)执行脚本文件,生成xsens文件
在解压之后的文件夹中先执行
sudo ./mtsdk_linux-x64_2019.2.sh
然后执行
sudo ./mfmsdk_linux-x64_2019.2.sh
这两步在/usr/local/
下生成xsens
文件夹