Xsense MTI300在 ROS-kinetic下的使用

最新推荐文章于 2024-08-14 22:29:49 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/mr_yu_1997/article/details/120895748
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本文档详细介绍了如何在ROS-kinetic环境中配置和使用Xsens MTI300设备，包括驱动安装、USB权限修改、MTManager的使用以调整设备初始方位和输出配置，以及官方ROS驱动的安装和数据绘制。通过这些步骤，可以成功在ROS中接收和处理MTI300的数据。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Xsense MTI 300在 ROS下的使用

1、MTI设备驱动安装及启动

（1）驱动安装

sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver

（2）修改USB接口的权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

将ttyUSB0换成自己的接口名

（3）启动MTI设备

roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

2、MTmanager下载及使用

截至2021年10月20日，官网.下载页面只提供了最新2021版本，不适配于UBuntu16.04，需要旧的版本MT_Software_Suite_linux-x64_2019.2，这里提供百度网盘下载，在该版本软件下的菜单栏中Help/Updates/Check for new MT SofteWare Suit Versions也提供了其他版本的下载。
在这里插入图片描述

（1）将下载的压缩包解压得到如下的文件

在这里插入图片描述

（2）执行脚本文件，生成xsens文件

在解压之后的文件夹中先执行

sudo ./mtsdk_linux-x64_2019.2.sh

然后执行

sudo ./mfmsdk_linux-x64_2019.2.sh

这两步在/usr/local/下生成xsens文件夹

（3）解压mtma

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Leaffish_1997
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文章目录使用xsens-driver读取imu数据MTmanager使用xsens_ros_mti_driver使用 使用xsens-driver读取imu数据 驱动安装 sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver 修改访问MTI设备的权限，ttyUSB0换成你的设备号 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 启动MTI roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch 这个xsens_driver 打印
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