ROS历史篇

作者：lynnandwei

 

   ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的STAIR项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目（Personal Robots Program）之间的合作，2008年之后就由Willow Garage来进行推动。到2010年11月9日的时候，ROS已经度过了它的三岁生日了。随着PR2那些不可思议的表现，譬如叠衣服啦，插插座了，做早饭啦，ROS也得到越来越多的关注。Willow Garage公司也表示希望借助开源的力量使PR2变成“全能”机器人。

http://v.youku.com/v_show/id_XMjIzNDcyMDY0.html

 

 

（等等，等等，你不是说PR2很牛吗，就是下面这家伙，那不是那帮技术人员程序编的牛嘛，那关ROS什么事情啊....）

 

 

   好吧，那我们先来说说历史。Google员工Scott Hassan是个很牛很牛的人哇，他创建了eGroups（就是后来的Yahoo Groups），是Google, Alexa Internet 和 Stanford Digital Library的主要软件架构开发人员。在军事上和医学上，机器人的投入都挺大的，但是个人机器人相比就相形见绌了。所以在2006年，他自己，开了这个Willow Garage公司，公司做机器人硬件，然后配套的软件开源，学界和业界都能自由使用，也能够借助开源的力量，使得机器人发展更快更好。（想想人家这公司，多牛啊，想想离开的google，泪奔啊）

   两年后 2008 年，PR2 的第一个 alpha 问世。2009年夏天，Willow Garage 实现了他们的第二个里程碑，使PR2以自主的开门，找到电源插座，并插入电源自主充电。（这个相关视频在优酷上有，2009的实习生相关视频，展示了它们使用PR2所作的工作。插插座的主要想法是要做24hours的机器人，自主充电，看到里面自己拿插头，爆笑啊。。。。真是可爱，奇怪他们怎么不用其他的方法呢，譬如说学扫地机器人，那样岂不是简单很多。。。。好吧，也许追求的就是和人一样，很酷啊，不是吗。其他还有视觉方面，还有用iphone控制机器人等）
  

   2009年秋天, Eric Berger 和Keenan Wyrobek 从 Stanford来了Willow Garage负责Personal Robotics Program.斯坦福的个人机器人项目设计了机器人平台的原型，这将会大大推动个人机器人产业。在Willow Garage，他们和ROS相结合，在PR2开发平台继续这项工作。（
At the the end of 2010 with PR2 for sale and the ROS community on its way to 100 repositories worldwide Keenan Wyrobek and Eric Berger left Willow Garage to pursue their next venture.）

   2010年1月，Willow Garage 达到了他们个人机器人项目的第三个里程碑。他们发布了ROS1.0版本，并且开始准备PR2的beta版生产。Robot Operating System，ROS 用 BSD license 发布，开发方面，目前对 Ubuntu 支持最好。Mac 和其他 Linux 发行版的支持正在开发中，Windows 只有部分支持。

 

 

   2010年4月，Willow Garage 弄了个策划 PR2 Beta Program：机器人方面的研究机构可以提出申请，WG 将捐助 10 台他们的 PR2 机器人。这个计划推出后，他们收到了 78 个申请，后来选中了（并小修正了项目目标）11 家机构，78 个和 11 个里美国之外的也不少呀，这些申请机构在申请时也都表明了自己打算利用 PR2 进行的研究。WG 说此计划捐助的 PR2 机器人价值超过 440万 美元 —- 当然，硬件不是唯一出去的东西，免费且 open source 的 ROS robotics framework 也在其中，方便这 11 家机构进行研究开发。所有参与计划的 11 家机构将发布它们的开发成果，从软件代码到理论研究成果。五月初机器人就送到选定的这 11 家机构。

* Albert-Ludwigs-Universität Freiburg 目标是清洁桌子，开冰箱等
* Bosch  增加新的传感器（sensor）
* Georgia Institute of Technology 老人照护
* Katholieke Universiteit Leuven 远端操作
* MIT CSAIL  多人环境中的远端操作，包括导航和语音控制
* Stanford University 室内导航，清理餐桌，寻找特定物体
* Technische Universität München 厨房使用
* University of California, Berkeley 之前的折毛巾就是由 Berkeley 的 Pieter Abbeel实验室完成的，现在他們要继续进步

* University of Pennsylvania, GRASP Laboratory：利用动作侦测(motion capture)來作远端控制 * University of Southern California：精密的手臂控制技巧，让机器人可以...倒茶
* University of Tokyo, JSK Robotics Laboratory：这个 lab 有着日本相当先进的人形机器人，他们想让 PR2进行寻找物体和清洁等工作

    由上可以看出，主要的发展方向是远端操作，和生活杂事，如收拾衣物、找东西、倒茶、清洁、餐厅打理，厨房事物等等。这个计划时间为两年。

 

后来，在他们页面上，对于2009年和2010年夏季的工作，给出了一些工作总结

Once in awhile, we give a small team one-two weeks to see what they can do with the ROS platform on a PR2, here's what they've done so far:

• July 6, 2010: Beer Me Robot. The PR2 fetches a beer of your choice from the refrigerator and delivers it to you.
• June 28, 2010: Cleaning up with a Cart. The PR2 pushes around a cart and tidys up around the office.
• June 15, 2010: Poolshark. The PR2 takes some shots at the pool table.
• May 7, 2010: 24/7 Robot. With nothing more than a Web browser, we can keep the PR2s charged and ready to go around the clock.
• Feburary 2, 2010: PR2 Replugged. The sprint team used the ROS Box Turtle release to rewrite our plugging-in code to be faster, more reliable, and more graceful.
• August 17, 2009: Intern Challenge 2009. Our interns only had a single weekend to teach the PR2 to deliver drinks and bus tables.

 

Willow Garage 目前的成果有如下这些：

1.ROS 机器人操作系统

2.PR2 实验和展示用机器人平台
3.TurtleBot

4.OpenCV 开源计算机视觉库 （08年的时候，OpenCV一直是1.0版本，其中有很长一段时间没有进行更新，当时OpenCV里面一些员工加入了WG，后来。。。后来WG开始支持OpenCV，然后OpenCVS更新了很多版本，其中2010年12月更新的2.2版本对整个OpenCV进行了架构重写）

5.PCL库 PointCloud Library

 

 可参考网站：

1、      慕尼黑工大 http://ias.cs.tum.edu/

（1）     KnowRob---Knowledge processing for robots

http://ias.cs.tum.edu/research/knowledge

（2）     ProbCog Toolbox

http://ias.cs.tum.edu/research/probcog

2、      ETH  Institute of Robotics and Intelligent Systems (IRIS)

（1）     ROS 相关：http://www.asl.ethz.ch/research/software

（2）     BACS：Bayesian Approach to Cognitive Systems  2010.02.28 完成

http://www.bacs.ethz.ch/index

（3）     An open Platform for Home Robotics  Duration: May 2007 - April 2010

http://robots-at-home.acin.tuwien.ac.at/

http://blog.csdn.net/lynnandwei/archive/2011/06/20/6556211.aspx

 

参考文献：

[1] www.willowgarage.com/

[2]http://en.wikipedia.org/wiki/Willow_Garage

[3]http://www.resettarget.com/2010/05/30/20-47-51/