安装Schunk雄克臂的驱动并编译代码

最新推荐文章于 2021-10-24 10:49:22 发布
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分类专栏： ROS
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/mt_lixinzeng/article/details/78342080
版权 
1.sudo apt-get install ros-indigo-schunk-canopen-driver
 
2.rosrun fzi_icl_can install_pcan_module.sh

3.把我的zp_moveit文件夹直接拷贝过去


4.source一下或者改变bashrc文件(sudo gedit ~/.bashrc 添加source /home/lxz/zp_moveit/devel/setup.bash)

5.catkin_make

6.source devel/setup.bash --全局变量配置


                

        

        

    




    

      

        

            

              
                
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                专栏目录
          










                



	

		

			

				
					
schunkRobot，雄克机械臂运动仿真

				
			

			

				

					01-05
				

			

		

		

			
				
schunkRobot 机器人运动matlab仿真 建立5关节schunk机械臂DH参数模型，进行matlab仿真 实现空间中8个目标点位置的运动

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
华科机器人原理雄克机器人课程作业答案

				
			

			

				

					01-08
				

			

		

		

			
				
在本次作业中，MATLAB代码（如"Untitled.m", "robot123.m", "SCHUNK.m", "xiongke_robot.m", "Myrobot_wangyancheng.m", "xiongkerobot.m"）用于模拟和控制机械臂的动作。这些脚本可能包含了关节角度的计算、运动...

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
雄克机械臂轨迹规划

				
			

			

				

					yjw0911的博客
				

				

					10-24
					
					263
					
				

			

		

		

			
				
代码下载链接



			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu14.04系统下安装ros_barrett_package

				
			

			

				

					weixin_30518397的博客
				

				

					08-28
					
					186
					
				

			

		

		

			
				
Ubuntu14.04系统下安装ros_barrett_package教程
备注：
 安装记录：环境通用pc平台，i3，i5及amd的处理器计算机上都试过。操作系统ubuntu14.04+ros
 indigo。
1 ros安装完成后，sudo rosdep init做环境的初始化。
 rosdep update
echo “source ...

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
linux的pcan驱动安装

				
			

			

				

					ost_csdn的博客
				

				

					03-19
					
					6868
					
				

			

		

		

			
				
ubuntu18与ubuntu16均测试过

（1）首先安装libusb，如果没有安装的话；

我安装的版本是libusb-1.0.22

参考的链接如下：

https://blog.csdn.net/u012247418/article/details/82960889?utm_source=distribute.pc_relevant.none-task

（2）安装libpcan

参考的...

			
		

	





	

		

			

				
					
SCHUNK机械手臂灵巧手使用日志3——ROS环境的配置

				
			

			

				

					weixin_30635053的博客
				

				

					04-28
					
					219
					
				

			

		

		

			
				
这个BT的SCHUNK要用ROS环境来编译和运行程序，于是只好进行学习。
具体参照http://www.ros.org/wiki/和http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Ubuntu
看了半天，发现很多都是不痛不痒的事（当然，出于严谨，肯定有些细节都要写到）。
要配置ROS环境，只需要在终端（Ctrl+Alt+T调出）依次输入（复制粘贴，必须...

			
		

	





	

		

			

				
					
在浏览器中预览icl文件

				
			

			

				

					weixin_34194702的博客
				

				

					12-14
					
					226
					
				

			

		

		

			
				
我比较喜欢收集图标，当图标多了之后，便将同一类图标打包为一个icl文件。在我装了iconworkshop之类的软件时候，explorer会显示icl文件的图标预览，但一旦操作系统重装后，iconworkshop还可以用，但无法在windows中预览icl文件了。
在网上查了一下，都没有什么解决方案，大都是叫你重装iconworkshop。今天无意中将icl的文件扩展名改为ico，发现是可以在浏览...

			
		

	





	

		

			

				
					
雄克SCHUNK机器人.pdf

				
			

			

				

					07-01
				

			

		

		

			
				
雄克SCHUNK机器人.pdf该文档详细且完整，值得借鉴下载使用，欢迎下载使用，有问题可以第一时间联系作者~

			
		

	





	

		

			

				
					
雄克SCHUNK机械手在医疗行业的应用.pdf

				
			

			

				

					09-12
				

			

		

		

			
				
本文主要探讨了雄克SCHUNK机械手在医疗行业的具体应用和其带来的显著效果。雄克SCHUNK作为知名的机械手制造商，其产品在医疗设备自动化生产中扮演了重要角色。尤其是在2020年新冠疫情背景下，对于呼吸机过滤器等医疗...

			
		

	





	

		

			

				
					
雄克SCHUNK机械手在医疗行业的应用.rar

				
			

			

				

					09-20
				

			

		

		

			
				
雄克SCHUNK是一家德国知名的精密工程公司，以其先进的机器人技术和机械手系统闻名于世。在医疗行业，SCHUNK机械手的应用展示了自动化技术在生命科学领域的独特价值和潜力。以下将详细介绍SCHUNK机械手在医疗行业的...

			
		

	





	

		

			

				
					
机械臂运动指令

				
			

			

				

					A1027262901的博客
				

				

					09-10
					
					4325
					
				

			

		

		

			
				
笛卡尔空间运动
仅供参考和自己记录，如有错误，望指正
一般指令
使用过多款机器人，ur,jaka,staubli等，一般的笛卡尔空间下都有直线运动和圆弧运动两种基本运动指令，由于规划器的速度规划是0-0的规划，会产生到点之后的停顿，所以一般添加过渡运动来实现连续运动，使运动不经过目标点。
jaka servop指令
其实这一批servo指令内部运行机制我一直不是很了解，仅仅对其表征进行描述。
1....

			
		

	





	

		

			

				
					
schunk超声波焊接设备

				
			

			

				

					u011383316的专栏
				

				

					07-12
					
					1786
					
				

			

		

		

			
				
想咨询下你那有没有德国的超声波金属焊接设备：schunk型号：mlnic-ii-cs 
如有请告知联系方式或可致电：18620078816林先生。谢谢！

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu下安装NVIDIA驱动的三种方法

					
热门推荐

				
			

			

				

					狂浪生
				

				

					01-25
					
					3万+
					
				

			

		

		

			
				
Ubuntu下安装NVIDIA驱动的三种方法：

1. 使用标准Ubuntu仓库进行自动安装

2. 使用PPA仓库进行自动化安装

3. 使用官方的NVIDIA驱动进行手动安装

个人认为，第一种方法操作最为简单，方便，第三种方法是最稳定，最常用的。

很多博客进行驱动安装前都需要禁用Nouveau驱动，但是我安装驱动的时候搞了很久，最后安装好驱动就是根据第一种方式并且没禁用Nouveau驱动的...

			
		

	





	

		

			

				
					
关于SolidWorks导出URDF模型的总结

				
			

			

				

					mt_lixinzeng的博客
				

				

					05-10
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
最近在项目中用到了SolidWorks来导URDF模型，所以在这里做一下总结。这里以Hand的模型为例：首先就是需要你先给SolidWorks安装sw2urdf插件。根据结构我将它分为7个部分6个自由度，拇指两个，食指两个，最后三个手指为一个整体也是两个。接下来就是给每个部分添加坐标系和轴，这里有一些需要注意的地方，(1)关于坐标系建立我们需要先建一个面，在这个面中心建一个点，然后在这个点上建坐标...

			
		

	





	

		

			

				
					
在Ubuntu中安装ROS Indigo和卸载方法

				
			

			

				

					mt_lixinzeng的博客
				

				

					10-19
					
					3360
					
				

			

		

		

			
				
最近开始写一个机器人项目，所以用到了ROS（Robot OS 机器人操作系统），下面我来说明下在Ubuntu中安装ROS Indigo的方法。在ROS官网http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu有详细说明。

 

1.添加 sources.list


sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.o...

			
		

	





	

		

			

				
					
REQUIRED process [moveit_setup_assistant-2] has died!

				
			

			

				

					mt_lixinzeng的博客
				

				

					03-28
					
					2823
					
				

			

		

		

			
				
忘记了什么原因导致的这个错误,相信很多人遇到了并且没有解决(重装系统除外).下面是我的解决办法:sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade update是更新软件列表,upgrade是更新软件.如果解决问题请留言确认一下....

			
		

	





	

		

			

				
					
RosJava在Android和Java程序中的使用

				
			

			

				

					mt_lixinzeng的博客
				

				

					04-25
					
					2062
					
				

			

		

		

			
				
由于网上大多贴出的都是核心代码，一些细节配置我是在github和ros wiki上找到的，下面给大家总结出来，可以直接配置运行了

Android篇：

1.在Android studio的build.gradle(Project:xx)中替换和添加下面代码


buildscript {
    apply from: "https://github.com/rosjava/android_co...

			
		

	





	

		

			

				
					
创建ROS项目并添加第三方库(curl)进行网络请求

				
			

			

				

					mt_lixinzeng的博客
				

				

					12-12
					
					1604
					
				

			

		

		

			
				
最近项目中需要用到网络请求.所以我在ROS项目中使用了curl库.下面是使用步骤:
1.下载curl-7.56.1.tar.gz
2.解压缩,make编译
3.创建项目
   a.mkdir test

   b.cd test
   c.mkdir -p src
   d.cd src
   e.catkin_create_pkg httputils std_msgs rosc

			
		

	





	

		

			

				
					
WARNING: disk usage in log directory [/home/robot/.ros/log] is over 1GB. It's recommended ...

				
			

			

				

					mt_lixinzeng的博客
				

				

					08-12
					
					1439
					
				

			

		

		

			
				
问题:

WARNING: disk usage in log directory [/home/robot/.ros/log] is over 1GB.
It's recommended that you use the 'rosclean' command.

解决方案:

查看

rosclean check

删除

roslclean purge




...

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab 雄克机械臂

					
最新发布

				
			

			

				

					10-04
				

			

		

		

			
				
雄克机械臂是一种具有5个关节的机械臂。您可以通过在Matlab中建立5关节schunk机械臂的DH参数模型，并进行仿真来实现空间中8个目标点位置的运动。在Matlab中，您可以使用SerialLink函数创建机械臂对象，指定每个关节的参数，例如链接长度、旋转角度等。然后，您可以使用teach函数来交互式地控制机械臂，并使用plot函数来显示机械臂在给定关节角度下的姿态。以下是一个示例代码片段：

```matlab
Link1 = Link('a', 0, 'alpha', 0, 'd', 0, 'modified');
Link2 = Link('a', 0, 'alpha', pi / 2, 'd', L1, 'modified');Link3 = Link('a', 0, 'alpha', -pi / 2, 'd', 0, 'modified');
Link4 = Link('a', 0, 'alpha', pi / 2, 'd', L2, 'offset', pi / 2, 'modified');
Link5 = Link('a', 0, 'alpha', -pi / 2, 'd', 0,'offset',pi,'modified');

robot = SerialLink([Link1, Link2, Link3, Link4, Link5],'base',base, 'tool', tool);
robot.name = "雄克机械臂";
robot.display();

theta = [0, 0, 0, 0, 0] * pi / 180;
robot.teach();
robot.plot(theta);
```

请注意，上述代码中的L1和L2是链接长度，base和tool是机械臂的基准和工具坐标系。您需要根据您的实际情况进行相应的参数设置。



			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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