总线通信协议-CAN

最新推荐文章于 2024-09-23 14:18:15 发布

mu_guang_

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分类专栏：通信协议

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1. 简介

CAN总线：控制器局域网络，Controller Aera Network，是为了实现设备间信息共享，解决布线多，布线难的问题。

1.1. 总线特点

串行，速度与传输距离相关，可调节1Mbps

一种广播式，多主控的总线系统
差分信号，抗干扰性强，速度可以调节，串行

1.2 总线接口

CANL:只有低电平和高阻位
CANH:只有高电平和高阻位
没有电平差时：隐性状态，用高电平表示
有电平差时：显性状态，用低电平表示。因为显性状态表示优先级高，而在线与逻辑中，低电平的优先级高。

1.3 工作模式

连接在CAN总线上的设备叫做节点设备(CAN Node), 通常用双绞线连接。一般还需要有CAN控制器，英语处理协议相关的功能，以减轻主机的负担。CAN收发器将控制器连接到传输媒介。通常控制器和总线收发器通过光耦或磁耦隔离，防止总线上过压损坏收发器。
两端安装端接电阻，一般为120Ω，因为电缆的特性阻抗为120 Ω，为了模拟无限远的传输线

CAN收发器

2. 传输协议

CAN总线通信原理可简单描述为多路载波侦听+基于消息优先级的冲突检测+非破坏性的仲裁机制
CSMA：Carrie Sense Multiple Access）指的是所有节点必须都等到总线处于空闲状态时才能往总线上发送消息
CD+AMP：Collision Detection + Arbitration on Message Priority）指的是如果多个节点往总线上发送消息时，具备最高优先级的消息获得总线

多路载波侦听：网络上所有节点以多点接入的方式连接在同一根总线上，且发送数据是广播式的。网络上各个节点在发送数据前都要检测总线上是否有数据传输：若网络上有数据，暂时不发送数据，等待网络空闲时再发；若网络上无数据，立即发送已经准备好的数据。
冲突检测：节点在发送数据时，要不停的检测发送的数据，确定是否与其他节点数据发送冲突，如果有冲突，则保证优先级高的报文先发送。
非破坏性仲裁机制：通过ID仲裁，ID数值越小，报文优先级越高。

2.1 报文类型

CAN报文有5个不同的帧类型

数据帧：将数据从发送器传输到接收器
远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送具有统一标识符的数据帧
错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧
过载帧：远程帧之间附件一些延时
帧间隔：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧

2.2 数据帧构成

数据帧在CAN通信中最主要，也最复杂。数据帧以一个显性位（逻辑0）开始，以7个连续的隐性位（逻辑1）结束。CAN总线的数据帧有标准格式（Standard Format）和扩展格式（Extended Format）的区分。

每个帧里面又有许多场，比如数据整帧里面：

帧起始 SOF : 有效位低电平,用于同步，总线空闲期间的任何隐性到显性的跳变都将引起节点进行硬同步。只有总线在空闲期间节点才能够发送SOF。
仲裁场：11位标识符ID,还有RTR, IDE, SRR位
控制场：在控制段，r1（reserved1）和r0（reserved0）为保留位，默认设置为显性位。最主要的是DLC（Data Length Code）段，它是用二进制编码表示本报文中的数据段包含多少个字节。DLC段由4位组成，DLC3−DLC0，表示的数字为0-8.
数据场 : 有0-8个字节长度，由DLC确定
并且不同帧之间还有帧间隔，总线空闲等
校验场：为了保证报文的正确传输，CAN的报文包含了一段15位的CRC校验码，一旦接收端计算出的CRC码跟接收到的CRC码不同，就会向发送端反馈出错信息以及重新发送。CRC部分的计算和出错处理一般由CAN控制器硬件完成，或由软件控制最大重发数。
间隔符：在CRC校验码之后，有一个CRC界定符，它为隐性位，主要作用是把CRC校验码与后面的ACK段隔开。
ACK段：包含确认位（ACK slot）和界定符（Delimiter,
DEL）。ACK在发送节点发送时，为隐性位。当接收节点正确接收到报文时，对其用显性位覆盖。DEL界定符同样为隐性位，用于隔开。
EOF :帧结束段由发送端发送7个隐性位表示结束。

2.3 位同步

为了实现位同步，CAN协议把每一位的时序分解成下图所示的四段。这四段的长度加起来即为一个CAN数据位的长度。一个完整的位由8-25个Tq组成。

同步段（SS，Synchronization Segment）：一个位的输出从同步段开始。若总线的跳变沿被包含在SS段的范围之内，则表示节点与总线的时序同步。节点与总线同步时，采样点采集到的总线电平即可被确定为该电平的电位。SS段的大小为1Tq.
传播段（PTS，Propagation Time Segment）：用于补偿信号在网络和节点传播的物理延时时间，是总线上输入比较器延时和输出驱动器延时总和的两倍。通常1-8Tq
相位缓冲段1（PBS1， Phase Buffer Segment 1）：主要用于补偿边沿阶段的误差，其时间长度在重新同步时可以加长。初始大小1-8Tq
相位缓冲段2（PBS2，Phase Buffer Segment 2）：也是用于补偿边沿阶段的误差，其时间长度在重新同步时可以缩短。初始大小2-8Tq.

2.4 同步规则

CAN同步分为硬同步和重新同步。

一个位时间内只允许一种同步方式
任何一个“隐性”到“显性”的跳变都可用于同步
硬同步发生在SOF阶段，所有接收节点调整各自当前位的同步段，使其位于发送的SOF位内。
重新同步发生在一个帧的其他阶段，即当跳变沿落在同步段之外是调整缓冲段，使其重新同步

2.5 硬同步

当总线上出现帧起始信号（SOF，即隐性到显性的边沿）时，其他节点的控制器根据总线上的这个下降沿对自己的位时序进行调整，把该下降沿包含到SS段内。这样根据起始帧来进行的同步称为硬同步。可以看到在总线出现帧起始信号时，该节点原来的位时序与总线时序不同步，因而这个状态的采样点采集到的数据是不正确的。所以节点以硬同步的方式调整，把自己的位时序中的SS段平移至总线出现下降沿的部分，获得同步，这时采样点采集到的数据是正确数据。

2.6 重新同步

因为硬同步时只是在有帧起始信号时起作用，无法确保后续一连串的位时序都是同步的，所以CAN引入了重新同步的方式。在检测到总线上的时序与节点使用的时序有相位差时（即总线上的跳变沿不在节点时序的SS段范围），通过延长PBS1段或缩短PBS2段来获得同步，这样的方式称为重新同步。
分两种情况：第一种，节点从总线的边沿跳变中，检测到它的时序比总线的时序相对滞后2个Tq，这时控制器在下一个时序中的PBS1段增加2Tq的时间长度，使得节点与总线时序重新同步。

第二种，节点从总线的边沿跳变中，检测到它的时序相对超前2Tq，这时控制器在前一个位时序中的PBS2段减少2Tq的时间长度，获得同步。

在重新同步的时候，PBS1和PBS2段的允许加长或缩短的时间长度定义为，重新同步补偿宽度（SJW，reSynchronization Jump Width）。这里设置的PBS1和PBS2能够增减的最大时间长度SJW=2Tq，若SJW设置的太小则重新同步的调整速度慢，若太大，则影响传输速率。