2021.8.26~8.30---5/9---ROS常用组件

最新推荐文章于 2023-02-20 20:30:37 发布
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分类专栏： ros学习笔记 文章标签： ros
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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版权

文章目录

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一、TF坐标变换

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1.坐标msg消息

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

2.静态坐标变换

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1)创建功能包

2)发布方demo02_static_pub.cpp

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#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/static_transform_broadcaster.h"
#include "geometry_msgs/TransformStamped.h"
#include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"

/*
需求:发布两个坐标系的相对关系
流程:
    1.包含头文件
    2.设置编码 节点初始化 NodeHandle
    3.创建发布对象
    4.组织被发布的消息
    5.发布数据
    6.spin()
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2.设置编码 节点初始化 NodeHandle
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"static_pub");
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建发布对象
    tf2_ros::StaticTransformBroadcaster pub;
    // 4.组织被发布的消息
    geometry_msgs::TransformStamped tfs;
    tfs.header.stamp=ros::Time::now();
    tfs.header.frame_id="base_link";//相对坐标系关系中被参考的那一个
    tfs.child_frame_id="laser";
    tfs.transform.translation.x=0.2;
    tfs.transform.translation.y=0.0;
    tfs.transform.translation.z=0.5;
    //需要根据欧拉角转换
    tf2::Quaternion qtn;//创建 四元数 对象
    //向该对象设置欧拉角,这个对象可以将欧拉角转换成四元数
    qtn.setRPY(0,0,0);
    tfs.transform.rotation.x=qtn.getX();
    tfs.transform.rotation.y=qtn.getY();
    tfs.transform.rotation.z=qtn.getZ();
    tfs.transform.rotation.w=qtn.getW();
    // 5.发布数据
    pub.sendTransform(tfs);
    // 6.spin()
    ros::spin();
    return 0;
}

3)订阅方demo02_static_sub.cpp

在这里插入图片描述
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在这里插入图片描述
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#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "tf2_ros/buffer.h"
#include "geometry_msgs/PointStamped.h" 
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h"

/*
订阅方:订阅发布的坐标系相对关系,传入一个坐标点,调用 tf 实现转换

流程:
1.包含头文件
2.编码 初始化 NodeHandle(必须的)
3.创建订阅对象
4.组织一个坐标点数据
5.转换算法,需要调用TF内置实现
6.最后输出
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2.编码 初始化 NodeHandle(必须的)
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"static_sub");
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建订阅对象 -----> 订阅坐标系相对关系
    //3-1.创建一个 buffer 缓存
    tf2_ros::Buffer buffer;
    //3-2.再创建监听对象(监听对象可以将订阅的数据存入buffer)
    tf2_ros::TransformListener listener(buffer);
    // 4.组织一个坐标点数据
    geometry_msgs::PointStamped ps;
    ps.header.frame_id="laser";
    ps.header.stamp=ros::Time::now();
    ps.point.x=2.0;
    ps.point.y=3.0;
    ps.point.z=5.0;
    //添加休眠
    //ros::Duration(2).sleep();
    // 5.转换算法,需要调用TF内置实现
    ros::Rate rate(10);
    while(ros::ok())
    {
        //核心代码---将 ps 转换成相对于 base_link 的坐标点
        geometry_msgs::PointStamped ps_out;
        /*
                调用了 buffer 的转换函数 transform
                参数1: 被转换的坐标系
                参数2: 目标坐标系
                返回值: 输出的坐标点

                PS1: 调用时必须包含头文件 tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h
                PS2: 运行时存在的问题:抛出一个异常 base_link 不存在
                            原因: 订阅数据是一个耗时操作,可能再调用 transform 转换函数时,坐标系的
                                        相对关系还没有订阅到,因此出现异常
                            解决:方案1:在调用转换函数前,执行休眠
                                      方案2:进行异常处理(建议)

        */

       try
       {
            ps_out=buffer.transform(ps,"base_link");
        // 6.最后输出
        ROS_INFO("转换后的坐标值:(%.2f,%.2f,%.2f),参考的坐标系:%s",
                                ps_out.point.x,
                                ps_out.point.y,
                                ps_out.point.z,
                                ps_out.header.frame_id.c_str()
                                );
       }
       catch(const std::exception& e)
       {
           //std::cerr<<e.what()<<'\n';
           ROS_INFO("异常消息:%s",e.what());
       }

        /*
        ps_out=buffer.transform(ps,"base_link");
        // 6.最后输出
        ROS_INFO("转换后的坐标值:(%.2f,%.2f,%.2f),参考的坐标系:%s",
                                ps_out.point.x,
                                ps_out.point.y,
                                ps_out.point.z,
                                ps_out.header.frame_id.c_str()
                                );
        */                        
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

4)执行

在这里插入图片描述

补充

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3.动态坐标变换

在这里插入图片描述

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1)创建功能包

2)发布方demo02_dynamic_pub.cpp

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#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"
#include "tf2_ros/transform_broadcaster.h"
#include "geometry_msgs/TransformStamped.h"
#include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
/*
发布方:需要订阅乌龟的位姿信息,转换成相对于窗体的坐标关系,并发布
准备:  话题: /turtle1/pose
            消息: /turtlesim/Pose
流程:  1.包含头文件
            2.设置编码 初始化 NodeHandle
            3.创建订阅对象,订阅 /turtle1/pose
            4.回调函数处理订阅的消息:将位姿信息转换成坐标相对关系并发布(关注)
            5.spin()
*/

void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& pose)
{
    //获取位姿信息,转换成坐标系相对关系(核心),并发布
    //a.创建发布对象
    static tf2_ros::TransformBroadcaster pub;
    //b.组织被发布的数据
    geometry_msgs::TransformStamped ts;
    ts.header.frame_id="world";
    ts.header.stamp=ros::Time::now();
    ts.child_frame_id="turtle1";
    //坐标系偏移量设置
    ts.transform.translation.x=pose->x;
    ts.transform.translation.y=pose->y;
    ts.transform.translation.z=0;
    //坐标系四元数
    /*
        位姿信息中没有四元数,但是有个偏航角度,又已知乌龟是 2D ,没有翻滚与俯仰角度,所以可以得出乌龟
        的欧拉角:0 0 theta
    */
   tf2::Quaternion qtn;
   qtn.setRPY(0,0,pose->theta);

   ts.transform.rotation.x=qtn.getX();
   ts.transform.rotation.y=qtn.getY();
   ts.transform.rotation.z=qtn.getZ();
   ts.transform.rotation.w=qtn.getW();

   //c.发布
   pub.sendTransform(ts);
}


int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2.设置编码 初始化 NodeHandle
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"dynamic_pub");
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建订阅对象,订阅 /turtle1/pose
    ros::Subscriber sub=nh.subscribe("/turtle1/pose",100,doPose);
    // 4.回调函数处理订阅的消息:将位姿信息转换成坐标相对关系并发布(关注)
    // 5.spin()
    ros::spin();
    return 0;
}

3)订阅方demo02_dynamic_sub.cpp

在这里插入图片描述
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#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "tf2_ros/buffer.h"
#include "geometry_msgs/PointStamped.h" 
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h"

/*
订阅方:订阅发布的坐标系相对关系,传入一个坐标点,调用 tf 实现转换

流程:
1.包含头文件
2.编码 初始化 NodeHandle(必须的)
3.创建订阅对象
4.组织一个坐标点数据
5.转换算法,需要调用TF内置实现
6.最后输出
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2.编码 初始化 NodeHandle(必须的)
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"static_sub");
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建订阅对象 -----> 订阅坐标系相对关系
    //3-1.创建一个 buffer 缓存
    tf2_ros::Buffer buffer;
    //3-2.再创建监听对象(监听对象可以将订阅的数据存入buffer)
    tf2_ros::TransformListener listener(buffer);
    // 4.组织一个坐标点数据
    geometry_msgs::PointStamped ps;
    //参考的坐标系
    ps.header.frame_id="turtle1";
    //时间戳
    ps.header.stamp=ros::Time(0.0);
    ps.point.x=2.0;
    ps.point.y=3.0;
    ps.point.z=5.0;
    //添加休眠
    //ros::Duration(2).sleep();
    // 5.转换算法,需要调用TF内置实现
    ros::Rate rate(10);
    while(ros::ok())
    {
        //核心代码---将 ps 转换成相对于 base_link 的坐标点
        geometry_msgs::PointStamped ps_out;
        /*
                调用了 buffer 的转换函数 transform
                参数1: 被转换的坐标系
                参数2: 目标坐标系
                返回值: 输出的坐标点

                PS1: 调用时必须包含头文件 tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h
                PS2: 运行时存在的问题:抛出一个异常 base_link 不存在
                            原因: 订阅数据是一个耗时操作,可能再调用 transform 转换函数时,坐标系的
                                        相对关系还没有订阅到,因此出现异常
                            解决:方案1:在调用转换函数前,执行休眠
                                      方案2:进行异常处理(建议)

        */

       try
       {
            ps_out=buffer.transform(ps,"world");
        // 6.最后输出
        ROS_INFO("转换后的坐标值:(%.2f,%.2f,%.2f),参考的坐标系:%s",
                                ps_out.point.x,
                                ps_out.point.y,
                                ps_out.point.z,
                                ps_out.header.frame_id.c_str()
                                );
       }
       catch(const std::exception& e)
       {
           //std::cerr<<e.what()<<'\n';
           ROS_INFO("异常消息:%s",e.what());
       }

        /*
        ps_out=buffer.transform(ps,"base_link");
        // 6.最后输出
        ROS_INFO("转换后的坐标值:(%.2f,%.2f,%.2f),参考的坐标系:%s",
                                ps_out.point.x,
                                ps_out.point.y,
                                ps_out.point.z,
                                ps_out.header.frame_id.c_str()
                                );
        */                        
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

4.多坐标变换

在这里插入图片描述

1)创建功能包

2)发布方tfs_c.launch

在这里插入图片描述

<launch>
        <!-- 发布 son1 相对于 world 以及 son2 相对于 world 的坐标关系 -->
        <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son1" args="5 0 0 0 0 0 /world /son1" output="screen" />  
        <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son2" args="3 0 0 0 0 0 /world /son2" output="screen" />  

</launch>

3)订阅方demo01_tfs.cpp

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "tf2_ros/buffer.h"
#include "geometry_msgs/PointStamped.h"
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h"
#include "geometry_msgs/TransformStamped.h"

/*
订阅方实现:
1.计算son1与son2的相对关系
2.计算son1的中某个坐标点在son2中的坐标值
流程:
1.包含头文件
2.编码 初始化 NodeHandle
3.创建订阅对象
4.编写解析逻辑
5.spinOnce()
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2.编码 初始化 NodeHandle
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"tfs_sub");
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建订阅对象
    tf2_ros::Buffer buffer;
    tf2_ros::TransformListener sub(buffer);
    // 4.编写解析逻辑

    //创建坐标点
    geometry_msgs::PointStamped psAtSon1;

    psAtSon1.header.stamp=ros::Time::now();
    psAtSon1.header.frame_id="son1";
    psAtSon1.point.x=1.0;
    psAtSon1.point.y=2.0;
    psAtSon1.point.z=3.0;

    ros::Rate rate(10);
    while(ros::ok())
    {
        //核心
        try
        {
            //1.计算son1与son2的相对关系
            /*
                A 相对于 B 的坐标系关系

                参数1:目标坐标系 B
                参数2:源坐标系 A
                参数3:ros::Time(0) 取间隔最短的两个坐标关系帧计算相对关系
                返回值:geometry_msgs::TransformStamped 源相对于目标坐标系的相对关系
                
            */
            geometry_msgs::TransformStamped son1ToSon2=buffer.lookupTransform("son2","son1",ros::Time(0));
            ROS_INFO("son1相对于son2的信息:父级:%s,子级:%s 偏移量(%.2f,%.2f,%.2f) ",
                                    son1ToSon2.header.frame_id.c_str(),//son2
                                    son1ToSon2.child_frame_id.c_str(),//son1
                                    son1ToSon2.transform.translation.x,
                                    son1ToSon2.transform.translation.y,
                                    son1ToSon2.transform.translation.z
                                    );
            //2.计算son1的中某个坐标点在son2中的坐标值
            geometry_msgs::PointStamped psAtSon2=buffer.transform(psAtSon1,"son2");
            ROS_INFO("坐标点在 Son2 中的值(%.2f,%.2f,%.2f)",
                                    psAtSon2.point.x,
                                    psAtSon2.point.y,
                                    psAtSon2.point.z
                                    );
        }
        catch(const std::exception& e)
        {
            ROS_INFO("错误提示:%s",e.what());
        }

        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    // 5.spinOnce()
    ros::spinOnce();
    return 0;
}

5.坐标系关系查看

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

6.TF坐标变换实操

在这里插入图片描述
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在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

1)创建功能包

2)服务客户端test01_new_turtle.cpp

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

# include "ros/ros.h"
# include "turtlesim/Spawn.h"
/*
需求：发布速度消息
话题：/turtle1/cmd_vel
消息：geometry_msgs/Twist

1.包含头文件
2.初始化ROS节点
3.创建节点句柄
4.创建客户端对象
5.组织数据并发送
6.处理响应
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"service_call");
    // 3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建客户端对象
    ros::ServiceClient client=nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
    // 5.组织数据并发送
    //  5_1.组织数据并发送
    turtlesim::Spawn spawn;
    spawn.request.x=1.0;
    spawn.request.y=4.0;
    spawn.request.theta=1.57;
    spawn.request.name="turtle2";
    //  5_2.发送请求
    //判断服务器状态
    //ros::service::waitForService("/spawn");
    client.waitForExistence();
    bool flag = client.call(spawn);//flag接收响应状态，响应结果也会被设置进apwan对象
    // 6.处理响应    
    if(flag)
    {
        ROS_INFO("乌龟生成成功，新乌龟叫：%s",spawn.response.name.c_str());
    }
    else
    {
        ROS_INFO("请求失败！！！");
    }
    return 0;
}

3)发布方test02_pub_turtle.cpp

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"
#include "tf2_ros/transform_broadcaster.h"
#include "geometry_msgs/TransformStamped.h"
#include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
/*
发布方:需要订阅乌龟的位姿信息,转换成相对于窗体的坐标关系,并发布
准备:  话题: /turtle1/pose
            消息: /turtlesim/Pose
流程:  1.包含头文件
            2.设置编码 初始化 NodeHandle
            3.创建订阅对象,订阅 /turtle1/pose
            4.回调函数处理订阅的消息:将位姿信息转换成坐标相对关系并发布(关注)
            5.spin()
*/

//声明变量接收传递的参数
std::string turtle_name;

void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& pose)
{
    //获取位姿信息,转换成坐标系相对关系(核心),并发布
    //a.创建发布对象
    static tf2_ros::TransformBroadcaster pub;
    //b.组织被发布的数据
    geometry_msgs::TransformStamped ts;
    ts.header.frame_id="world";
    ts.header.stamp=ros::Time::now();
    //关键点2:动态传入
    // ts.child_frame_id="turtle1";
    ts.child_frame_id=turtle_name;
    //坐标系偏移量设置
    ts.transform.translation.x=pose->x;
    ts.transform.translation.y=pose->y;
    ts.transform.translation.z=0;
    //坐标系四元数
    /*
        位姿信息中没有四元数,但是有个偏航角度,又已知乌龟是 2D ,没有翻滚与俯仰角度,所以可以得出乌龟
        的欧拉角:0 0 theta
    */
   tf2::Quaternion qtn;
   qtn.setRPY(0,0,pose->theta);

   ts.transform.rotation.x=qtn.getX();
   ts.transform.rotation.y=qtn.getY();
   ts.transform.rotation.z=qtn.getZ();
   ts.transform.rotation.w=qtn.getW();

   //c.发布
   pub.sendTransform(ts);
}


int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2.设置编码 初始化 NodeHandle
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"dynamic_pub");
    ros::NodeHandle nh;
     /*
        解析 launch 文件通过 args 传入的参数
    */
   if(argc!=2)
   {
       ROS_ERROR("请传入一个参数");
       return 1;
   }
   else
   {
        turtle_name=argv[1];
   }
    // 3.创建订阅对象,订阅 /turtle1/pose
    //关键点1:订阅的话题名称, turtle1 或 turtle2 动态传入
    ros::Subscriber sub=nh.subscribe(turtle_name + "/pose",100,doPose);
    // 4.回调函数处理订阅的消息:将位姿信息转换成坐标相对关系并发布(关注)
    // 5.spin()
    ros::spin();
    return 0;
}

4)订阅方test03_control_turtle2.cpp

在这里插入图片描述
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#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "tf2_ros/buffer.h"
#include "geometry_msgs/PointStamped.h"
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h"
#include "geometry_msgs/TransformStamped.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

/*
    需求1:换算出 turtle1 相对于 turtle2 的关系
    需求2:计算角速度和线速度并发布
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2.编码 初始化 NodeHandle
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"tfs_sub");
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建订阅对象
    tf2_ros::Buffer buffer;
    tf2_ros::TransformListener sub(buffer);

    //A.创建发布对象
    ros::Publisher pub=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel",100);
    // 4.编写解析逻辑
    
    ros::Rate rate(10);
    while(ros::ok())
    {
        //核心
        try
        {
            //1.计算son1与son2的相对关系
             geometry_msgs::TransformStamped son1ToSon2=buffer.lookupTransform("turtle2","turtle1",ros::Time(0));
            // ROS_INFO("son1相对于son2的信息:父级:%s,子级:%s 偏移量(%.2f,%.2f,%.2f) ",
            //                         son1ToSon2.header.frame_id.c_str(),//turtle2
            //                         son1ToSon2.child_frame_id.c_str(),//turtle1
            //                         son1ToSon2.transform.translation.x,
            //                         son1ToSon2.transform.translation.y,
            //                         son1ToSon2.transform.translation.z
            //                         );

            //B.根据相对计算并组织速度消息
            geometry_msgs::Twist twist;
            /*
                组织速度,只需要设置线速度的 x 与 角速度的 z
                x = 系数 * 开放(y^2 + x^2)
                z = 系数 * 反正切(对边,邻边)
            */
           twist.linear.x=0.5*sqrt(pow(son1ToSon2.transform.translation.x,2)+pow(son1ToSon2.transform.translation.y,2));
           twist.angular.z=4*atan2(son1ToSon2.transform.translation.y, son1ToSon2.transform.translation.x);

           //C.发布
           pub.publish(twist);
        }
        catch(const std::exception& e)
        {
            ROS_INFO("错误提示:%s",e.what());
        }

        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    // 5.spinOnce()
    ros::spinOnce();
    return 0;
}

7.TF2与TF

在这里插入图片描述
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8.小结

在这里插入图片描述

二、rosbag

在这里插入图片描述
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1.rosbag使用_命令行

在这里插入图片描述
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2.rosbag使用——编码

在这里插入图片描述

1)写bag demo01_write_bag.cpp

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"

/*
需求:使用 rosbag 向磁盘文件写出数据(话题+消息)
流程:
        1.导包
        2.初始化
        3.创建 rosbag 对象
        4.打开文件流
        5.写数据
        6.关闭文件流
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    //2.初始化
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"bag_write");
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建 rosbag 对象
    rosbag::Bag bag;
    //4.打开文件流
    bag.open("hello.bag",rosbag::BagMode::Write);
    //5.写数据
    std_msgs::String msg;
    msg.data="hello xxxx";
    /*
        参数1:话题
        参数2.时间戳
        参数3.消息
    */
   bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
   bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
   bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
   bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
   
   //6.关闭文件流
   bag.close();
    return 0;
}

3)读bag demo01_read_bag.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"

/*
需求:使用 rosbag 读取磁盘上的bag文件
流程:
        1.导包
        2.初始化
        3.创建 rosbag 对象
        4.打开文件流(以读的方式打开)
        5.读数据
        6.关闭文件流
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    //2.初始化
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"bag_read");
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建 rosbag 对象
    rosbag::Bag bag;
    //4.打开文件流
    bag.open("hello.bag",rosbag::BagMode::Read);
    //5.读数据
    //取出话题,时间戳和消息内容
    //可以先获取消息的集合,再迭代取出消息的字段
    for(auto &&m : rosbag::View(bag))
    {
        //解析
        std::string topic=m.getTopic();
        ros::Time time=m.getTime();
        std_msgs::StringPtr p=m.instantiate<std_msgs::String>();
        ROS_INFO("解析的内容,话题:%s,时间戳:%.2f,消息值:%s",
                                topic.c_str(),
                                time.toSec(),
                                p->data.c_str()
                                );
    }
    //6.关闭文件流
   bag.close();
    return 0;
}

三、rqt工具箱

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1.rqt安装启动与基本使用

在这里插入图片描述
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2.rqt常用插件：rqt_graph

在这里插入图片描述

3.rqt常用插件：rqt_console

在这里插入图片描述
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4.rqt常用插件：rqt_plot

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5.rqt常用插件：rqt_bag

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