2021.8.19~8.20---6.4、6.5/9---机器人系统仿真之URDF优化_xacro、Rviz中控制机器人模型运动

最新推荐文章于 2023-01-20 16:11:56 发布
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分类专栏： ros学习笔记 文章标签： ros
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版权

文章目录

一、URDF优化_xacro

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1.Xacro_快速体验

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1）Xacro文件编写

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2）Xacro 文件转换成 urdf 文件

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2.Xacro_语法详解

1）属性与算数运算

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2）宏

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3）文件包含

在这里插入图片描述

3.Xacro_完整使用流程示例

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1）编写 Xacro 文件

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·URDF文件
<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

        <xacro:property name="footprint_radius" value="0.001" />
        <!-- 1.添加 base_footprint -->
         <link name="base_footprint">
                <visual>
                        <geometry>
                                <sphere radius="${footprint_radius}" />
                        </geometry>
                </visual>
        </link>   


        <!-- 2.添加底盘 -->
        <!-- 
                形状：圆柱
                半径：0.1m
                高度：0.08m
                离地间距：0.015m
         -->
        <xacro:property name="base_radius" value="0.1" />
        <xacro:property name="base_length" value="0.08" /> 
        <xacro:property name="lidi" value="0.015" />
        <xacro:property name="base_joint_z" value="${base_length / 2 + lidi}" />    
        <!-- 2-1.link -->
        <link name="base_link">
                <visual>
                        <geometry>
                                <cylinder radius="${base_radius}" length="${base_length}" />
                        </geometry>

                        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />

                        <material name="baselink_color">
                                <color rgba="1.0 0.5 0.2 0.5" />
                        </material>
                </visual>
        </link>
        <!-- 2-2.joint -->
        <joint name="link2footprint" type="fixed">
                <parent link="base_footprint" />
                <child link="base_link" />
                <!-- 关节z上的位置 = 车体高度/2 + 离地高度  -->
                <origin xyz="0 0 ${base_joint_z}" rpy="0 0 0" />
        </joint>

   

        <!-- 3.添加驱动轮 -->
        <!-- 
                形状：圆柱
                半径：0.0325m
                长度：0.015m
         -->

        <!-- 属性 -->
        <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
        <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" />
        <xacro:property name="PI" value="3.1415927" />
        <!-- 注意：结果是负数 -->
        <xacro:property name="wheel_joint_z" value="${(base_length / 2 + lidi -wheel_radius) * -1}" />

        <!-- 
            wheel_name：left 或 right
            flag： 1 或 -1
         -->

        <xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name flag">

                <!-- 3-1.link -->
                <link name="${wheel_name}_wheel">
                        <visual>
                                <geometry>
                                        <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
                                </geometry>

                                <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI / 2} 0 0" />

                                <material name="wheel_color">
                                        <color rgba="0 0 0 0.3" />
                                </material>
                        </visual>
                </link>


                <!-- 3-2.joint -->
                <joint name="${wheel_name}2link" type="continuous">
                        <parent link="base_link" />
                        <child link="${wheel_name}_wheel" />
                        <!-- 
                                x 无偏移
                                y 车体半径
                                z z= 车体高度 / 2 + 离地高度 - 车轮半径
                        -->
                        <origin xyz="0 ${0.1* flag} ${wheel_joint_z}" rpy="0 0 0" />
                        <axis xyz="0 1 0" />
                </joint>

        </xacro:macro >

        <xacro:wheel_func wheel_name="left" flag="1" />
        <xacro:wheel_func wheel_name="right" flag="-1" />



         


        <!-- 4.添加万向轮 -->
        <!-- 
                形状：球
                半径：0.0075m
         -->

        <xacro:property name="small_wheel_radius" value="0.0075" />
        <!-- z 的偏移量 = 车体高度 / 2 + 离地高度 - 万向轮半径 -->
        <xacro:property name="small_joint_z" value="${(base_length / 2 + lidi - small_wheel_radius) * -1}" />
        
        <xacro:macro name="small_wheel_func" params="small_wheel_name flag">         
                <!-- 4-1.link -->
                <link name="${small_wheel_name}_wheel">
                        <visual>
                                <geometry>
                                        <sphere radius="${small_wheel_radius}" />
                                </geometry>

                                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />

                                <material name="wheel_color">
                                        <color rgba="0 0 0 0.3" />
                                </material>
                        </visual>
                </link>

                <!-- 4-2.joint -->
                <joint name="${small_wheel_name}2link" type="continuous">
                        <parent link="base_link" />
                        <child link="${small_wheel_name}_wheel" />
                        <origin xyz="${0.08 * flag} 0 ${small_joint_z}" rpy="0 0 0" />
                        <axis xyz="0 1 0" />
                </joint>

        </xacro:macro>

        <xacro:small_wheel_func small_wheel_name="front" flag="1" />
        <xacro:small_wheel_func small_wheel_name="back" flag="-1" />
      
</robot>

2）集成launch文件

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

·launch文件
<launch>
        <!-- 1.在参数服务器载入 urdf 文件 -->
        <!-- <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/demo05_car_base.urdf" /> -->
        <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/demo05_car_base.urdf.xacro" />
        <!-- 2.启动 rviz -->
        <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
         <!-- 3.添加关节状态发布节点 -->
        <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
         <!-- 4.添加机器人状态发布节点 -->
        <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
        <!-- 5.添加控制关节运动的节点 -->
        <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
</launch>

4.Xacro_实操

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

1）摄像头和雷达 Xacro 文件实现

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

·xacro文件（摄像头）
<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
        <!-- 摄像机部件 -->
        <!-- 1.参数 -->
        <!-- 
                参数：
                        连杆属性：厚度，宽度，高度
                        关节属性：x y z
         -->
         <xacro:property name="camera_length" value="0.02" />
         <xacro:property name="camera_width" value="0.05" />
         <xacro:property name="camera_height" value="0.05" />
         <xacro:property name="joint_camera_x" value="0.08" />
         <xacro:property name="joint_camera_y" value="0" />
         <xacro:property name="joint_camera_z" value="${base_length / 2 + camera_height / 2}" />

        <!-- 2.设计连杆和关节 -->
        <link name="camera">
                <visual>
                        <geometry>
                                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
                        </geometry>

                        <material name="black">
                                <color rgba="0 0 0 0.8" />
                        </material>
                </visual>
        </link>

        <joint name="camera2base" type="fixed">
                <parent link="base_link" />
                <child link="camera" />
                <origin xyz="${joint_camera_x} ${joint_camera_y} ${joint_camera_z}" rpy="0 0 0" />
        </joint>

</robot >

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

·xacro文件（雷达）
<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
        <!-- 雷达部件 -->
        <!-- 
                1.支架
                        支架尺寸：半径 高度
                        关节偏移量：x y z
                2.雷达
                        雷达尺寸：半径 高度
                        关节偏移量：x y z
         -->
         <xacro:property name="support_radius" value="0.01" />
         <xacro:property name="support_length" value="0.15" />
         <xacro:property name="laser_radius" value="0.03" />
         <xacro:property name="laser_length" value="0.05" />

         <xacro:property name="joint_support_x" value="0" />
         <xacro:property name="joint_support_y" value="0" />
         <!-- z = 车体高度 / 2 + 支架高度 / 2 -->
         <xacro:property name="joint_support_z" value="${base_length / 2 + support_length / 2}" />

         <xacro:property name="joint_laser_x" value="0" />
         <xacro:property name="joint_laser_y" value="0" />
         <!-- z = 支架高度 / 2 + 雷达高度 / 2 -->
         <xacro:property name="joint_laser_z" value="${support_length / 2 + laser_length / 2} " />


        <!-- 1.支架 -->
         <link name="support">
                <visual>
                        <geometry>
                                <cylinder radius="${support_radius}" length="support_length" />
                        </geometry>

                        <material name="yellow">
                                <color rgba="0.8 0.5 0.0 0.5" />
                        </material>
                </visual>
        </link>

        <joint name="support2base" type="fixed">
                <parent link="base_link" />
                <child link="support" />
                <origin xyz="${joint_support_x} ${joint_support_y} ${joint_support_z}" rpy="0 0 0" />
        </joint>

        <!-- 2.雷达 -->
        <link name="laser">
                <visual>
                        <geometry>
                                <cylinder radius="${laser_radius}" length="laser_length" />
                        </geometry>

                        <material name="black">
                                <color rgba="0 0 0 0.5" />
                        </material>
                </visual>
        </link>

        <joint name="laser2support" type="fixed">
                <parent link="support" />
                <child link="laser" />
                <origin xyz="${joint_laser_x} ${joint_laser_y} ${joint_laser_z}" rpy="0 0 0" />
        </joint>
</robot >

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
        <!-- 包含底盘，摄像头与雷达 xacro 文件 -->
        <xacro:include filename="demo05_car_base.urdf.xacro">
        <xacro:include filename="demo06_car_camera.urdf.xacro">
        <xacro:include filename="demo07_car_laser.urdf.xacro">
</robot >
·launch文件
<launch>
        <!-- 1.在参数服务器载入 urdf 文件 -->
        <!-- <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/car.urdf" /> -->
        <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/car.urdf.xacro" />
        <!-- 2.启动 rviz -->
        <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
         <!-- 3.添加关节状态发布节点 -->
        <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
         <!-- 4.添加机器人状态发布节点 -->
        <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
        <!-- 5.添加控制关节运动的节点 -->
        <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
</launch>

二、Rviz中控制机器人模型运动

在这里插入图片描述

1.Arbotix使用流程

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2.创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro

在这里插入图片描述

3.添加 arbotix 所需的配置文件

在这里插入图片描述

·arbotix配置文件

controllers: {
      #单控制器设置 
      base_controller: {
            # 类型：差速控制器
            type: diff_controller,
            # 参考坐标
            base_frame_id: base_footprint,
            # 两个轮子之间的距离
            base_width: 0.2,
            # 控制频率
            ticks_meter: 2000,
            # PID控制参数，是机器人车轮快速达到预期速度
            kp: 12,
            kd: 12,
            ki: 0,
            ko: 50,
            # 加速限制
            accel_limit: 1.0
      }
}

4.launch 文件中配置 arbotix 节点

在这里插入图片描述

·launch文件

<launch>
        <!-- 1.在参数服务器载入 urdf 文件 -->
        <!-- <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/car.urdf" /> -->
        <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/car.urdf.xacro" />
        <!-- 2.启动 rviz -->
        <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
         <!-- 3.添加关节状态发布节点 -->
        <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
         <!-- 4.添加机器人状态发布节点 -->
        <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
        <!-- 5.添加控制关节运动的节点 -->
        <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
        <!-- 集成 arbotix 运动控制节点，并且家在参数 -->
        <node pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" name="driver" output="screen">
                <rosparam command="load" file="$(find urdf01_rviz)/config/control.yaml" />
                <param name="sim" value="true" />
        </node>
</launch>

5.启动launch文件并控制机器人模型运动

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

木筏筏筏
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专栏目录
控制urdf模型运动
catherine627的专栏
05-07 426
1. rviz内显示运动效果 参考：urdf/Tutorials/Using urdf with robot_state_publisher - ROS Wiki 2. gazebo内显示运动效果 使用gazebo_msgs::LinkState进行控制
Rviz 使用Arbotix控制机器人运动
qq_42731062的博客
07-27 426
arbotix控制小车运动
键盘+moveit+rviz 控制六轴机械臂（仿真）
ssz__的博客
12-28 1639
2、此例程只控制机械臂运动，而rviz中机械臂下面的小车不能进行控制，键盘的按键1/q,2/w,3/e,4/r,5/t,6/y可以控制机械臂各个对应的关节转动，按键f可以使机械臂到达一个特殊设定的位置，如下图所示。3.按键进行控制的时候，第一个打开的终端会出现警告，此警告是因为夹爪部分的四个小关节没有在python文件定义和小车轮子的4个关节没有使用，可以忽略。打开一个终端运行mini_4wd_six_arm_moveit_config文件打开rviz和moveit。打开文件夹如下图所示。
6.7.1 机器人系统仿真/URDF、Gazebo与Rviz综合运用/机器人运动控制以及里程计信息显示
weixin_43831098的博客
09-06 970
本篇记录对urdf, xacro文件联合使用gazebo，rviz处理雷达小车案例
【ROS进阶篇】第十一讲 基于Gazebo和Rviz的机器人联合仿真(运动控制与传感器）
lc1852109的博客
07-29 3087
本文主要内容是使用URDF文件建立机器人模型，并通过Gazebo创建仿真环境，模拟传感器使用，在RVIZ中完成对于传感器数据的可视化分析和处理，在后半部分的分析中我们发现，对于传感器（里程计、雷达、摄像头）分析来说，都是从xacro文件出发，添加相应配置，集成到机器人模型文件，最后启动各仿真组件修改配置完成联合仿真，各仿真组件各司其职，完成对应效果。...
99MaxEathena v8.17.0 完整版_10-1799MaxEathena_www.99v8.com_ea_eathe
10-04
99MaxEa TXT/SQL版开发是以eAthena代码为基础，仍然保持着原EA的稳定性。其拥有较全的脚本功能以及完整的GM命令，内含全中文的CONF设置及DB数据库服务端内的char-server.exe、login-server.exe、map-server.exe为TXT...
Adafruit_Blinka-8.20.1-py3-none-any.whl.zip
04-22
Adafruit_Blinka-8.20.1-py3-none-any.whl.zip
Adafruit_Blinka-8.20.0-py3-none-any.whl.zip
04-22
Adafruit_Blinka-8.20.0-py3-none-any.whl.zip
pcre-8.42-6.el8.x86_64.rpm
12-17
官方离线安装包，亲测可用。使用rpm -ivh [rpm完整包名] 进行安装
Python库 | pyvex-8.20.6.1-py3-none-win32.whl
02-19
python库，解压后可用。 资源全名：pyvex-8.20.6.1-py3-none-win32.whl
quadruped_9g:一个描述使用URDF的四足机器人的ROS节点
05-02
用于12 DOF四足机器人的ROS驱动程序。 项目页面：http： 逆运动学 走
【模型库】六足球形机器人三维模型+urdf文件
yjw0911的博客
05-14 330
下载链接
ROS学习（7）通过URDF自定义四轮小车模型
韩若熙的博客
03-18 4733
标准化机器人描述格式URDF是一种用于描述机器人其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。这是通过urdf文件，建立的四轮小车模型，但是urdf文件模型冗长、重复内容多，参数修改麻烦、不利二次开发并且没有参数计算的功能。所以出现了xacro这个进化版本，下一篇我们使用xacro建立一个更真实一点的机器人模型底盘。httpshttpshttpshttpshttpshttpshttps。...
Xacro快速上手流程
robotyang1223的博客
03-26 3247
简单了解 Xacro 的基本语法，使用Xacro使用变量封装底盘的半径、高度，使用数学公式动态计算底盘的关节点坐标，使用 Xacro 宏封装轮子重复的代码并调用宏创建两个轮子
第6章---机器人系统仿真
m0_66712565的博客
01-20 877
机器人系统仿真是关于rviz、gazebo、urdf三者的结合使用
【ROS】—— 机器人系统仿真 —Rviz中控制机器人模型运动与URDF集成Gazebo(十五)
sinat_52032317的博客
01-14 2891
Arbotix:Arbotix 是一款控制电机、舵机的控制板，并提供相应的 ros 功能包，这个功能包的功能不仅可以驱动真实的 Arbotix 控制板，它还提供一个差速控制器，通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态，从而帮助我们实现机器人在 rviz 中的运动。实现流程: 1.2 创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件 参考上一讲.【ROS】—— 机器人系统仿真 —URDF优化_xacro (十四)config文件夹中放置 1.4 编写 launch 文件配置 Arbotix 1
Chapter6 机器人系统仿真(Ⅰ)---使用rviz集成urdf、xacro建造机器人模型
qq_41694024的博客
04-18 2856
主要介绍了urdf、xacro的语法以及建立机器人模型的过程。最后，用一个带有雷达、摄像头的小车实现巩固了本章所学内容。
运动机器人在rviz中同步显示
buzaishihaizi的博客
11-16 2989
使用URDF（Unified Robot Description Format）进行机器人模型的描述（用的是XML语言）,使用check_urdf指令进行验证. 最基本的坐标是base_link,然后使用joint和link进行描述；注意使用collision和inertial进行描述。注意启动. 在启动机器人模型的launch文件中 （simpleexample: https://git
【机器人学习】四足机械狗（并联结构）urdf文件制作+simscape导入
yjw0911的博客
07-09 2948
solidworks中urdf文件设置如下： 导入matlab中： %导入机器人 clear clc %导入matlab robot=importrobot('Biltle_EVO_codenamePHOEBE_quadruped_Main_ASSY.urdf'); show(robot); 导入simscape中 urdfModel = 'Biltle_EVO_codenamePHOEBE_quadruped_Main_ASSY.urdf'; smimport(urdfModel); 下载
"dependencies": { "crypto-js": "^4.2.0", "moment": "^2.30.1", "tki-qrcode": "^0.1.6", "vue-i18n": "^8.20.0" }下载这些依赖应该怎么下载
最新发布
06-04
如果您已经有Node.js和npm安装在您的计算机上，您可以通过以下命令在您的项目中安装这些依赖项： ``` npm install crypto-js@4.2.0 moment@2.30.1 tki-qrcode@0.1.6 vue-i18n@8.20.0 --save ``` 这将在您的项目中...

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