一、URDF优化_xacro
1.Xacro_快速体验
1)Xacro文件编写
2)Xacro 文件转换成 urdf 文件
2.Xacro_语法详解
1)属性与算数运算
2)宏
3)文件包含
3.Xacro_完整使用流程示例
1)编写 Xacro 文件
·URDF文件
<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:property name="footprint_radius" value="0.001" />
<!-- 1.添加 base_footprint -->
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="${footprint_radius}" />
</geometry>
</visual>
</link>
<!-- 2.添加底盘 -->
<!--
形状:圆柱
半径:0.1m
高度:0.08m
离地间距:0.015m
-->
<xacro:property name="base_radius" value="0.1" />
<xacro:property name="base_length" value="0.08" />
<xacro:property name="lidi" value="0.015" />
<xacro:property name="base_joint_z" value="${base_length / 2 + lidi}" />
<!-- 2-1.link -->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="${base_radius}" length="${base_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="baselink_color">
<color rgba="1.0 0.5 0.2 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 2-2.joint -->
<joint name="link2footprint" type="fixed">
<parent link="base_footprint" />
<child link="base_link" />
<!-- 关节z上的位置 = 车体高度/2 + 离地高度 -->
<origin xyz="0 0 ${base_joint_z}" rpy="0 0 0" />
</joint>
<!-- 3.添加驱动轮 -->
<!--
形状:圆柱
半径:0.0325m
长度:0.015m
-->
<!-- 属性 -->
<xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
<xacro:property name="wheel_length" value="0.015" />
<xacro:property name="PI" value="3.1415927" />
<!-- 注意:结果是负数 -->
<xacro:property name="wheel_joint_z" value="${(base_length / 2 + lidi -wheel_radius) * -1}" />
<!--
wheel_name:left 或 right
flag: 1 或 -1
-->
<xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name flag">
<!-- 3-1.link -->
<link name="${wheel_name}_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="${PI / 2} 0 0" />
<material name="wheel_color">
<color rgba="0 0 0 0.3" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 3-2.joint -->
<joint name="${wheel_name}2link" type="continuous">
<parent link="base_link" />
<child link="${wheel_name}_wheel" />
<!--
x 无偏移
y 车体半径
z z= 车体高度 / 2 + 离地高度 - 车轮半径
-->
<origin xyz="0 ${0.1* flag} ${wheel_joint_z}" rpy="0 0 0" />
<axis xyz="0 1 0" />
</joint>
</xacro:macro >
<xacro:wheel_func wheel_name="left" flag="1" />
<xacro:wheel_func wheel_name="right" flag="-1" />
<!-- 4.添加万向轮 -->
<!--
形状:球
半径:0.0075m
-->
<xacro:property name="small_wheel_radius" value="0.0075" />
<!-- z 的偏移量 = 车体高度 / 2 + 离地高度 - 万向轮半径 -->
<xacro:property name="small_joint_z" value="${(base_length / 2 + lidi - small_wheel_radius) * -1}" />
<xacro:macro name="small_wheel_func" params="small_wheel_name flag">
<!-- 4-1.link -->
<link name="${small_wheel_name}_wheel">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="${small_wheel_radius}" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="wheel_color">
<color rgba="0 0 0 0.3" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 4-2.joint -->
<joint name="${small_wheel_name}2link" type="continuous">
<parent link="base_link" />
<child link="${small_wheel_name}_wheel" />
<origin xyz="${0.08 * flag} 0 ${small_joint_z}" rpy="0 0 0" />
<axis xyz="0 1 0" />
</joint>
</xacro:macro>
<xacro:small_wheel_func small_wheel_name="front" flag="1" />
<xacro:small_wheel_func small_wheel_name="back" flag="-1" />
</robot>
2)集成launch文件
·launch文件
<launch>
<!-- 1.在参数服务器载入 urdf 文件 -->
<!-- <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/demo05_car_base.urdf" /> -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/demo05_car_base.urdf.xacro" />
<!-- 2.启动 rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
<!-- 3.添加关节状态发布节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<!-- 4.添加机器人状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
<!-- 5.添加控制关节运动的节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
</launch>
4.Xacro_实操
1)摄像头和雷达 Xacro 文件实现
·xacro文件(摄像头)
<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!-- 摄像机部件 -->
<!-- 1.参数 -->
<!--
参数:
连杆属性:厚度,宽度,高度
关节属性:x y z
-->
<xacro:property name="camera_length" value="0.02" />
<xacro:property name="camera_width" value="0.05" />
<xacro:property name="camera_height" value="0.05" />
<xacro:property name="joint_camera_x" value="0.08" />
<xacro:property name="joint_camera_y" value="0" />
<xacro:property name="joint_camera_z" value="${base_length / 2 + camera_height / 2}" />
<!-- 2.设计连杆和关节 -->
<link name="camera">
<visual>
<geometry>
<box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.8" />
</material>
</visual>
</link>
<joint name="camera2base" type="fixed">
<parent link="base_link" />
<child link="camera" />
<origin xyz="${joint_camera_x} ${joint_camera_y} ${joint_camera_z}" rpy="0 0 0" />
</joint>
</robot >
·xacro文件(雷达)
<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!-- 雷达部件 -->
<!--
1.支架
支架尺寸:半径 高度
关节偏移量:x y z
2.雷达
雷达尺寸:半径 高度
关节偏移量:x y z
-->
<xacro:property name="support_radius" value="0.01" />
<xacro:property name="support_length" value="0.15" />
<xacro:property name="laser_radius" value="0.03" />
<xacro:property name="laser_length" value="0.05" />
<xacro:property name="joint_support_x" value="0" />
<xacro:property name="joint_support_y" value="0" />
<!-- z = 车体高度 / 2 + 支架高度 / 2 -->
<xacro:property name="joint_support_z" value="${base_length / 2 + support_length / 2}" />
<xacro:property name="joint_laser_x" value="0" />
<xacro:property name="joint_laser_y" value="0" />
<!-- z = 支架高度 / 2 + 雷达高度 / 2 -->
<xacro:property name="joint_laser_z" value="${support_length / 2 + laser_length / 2} " />
<!-- 1.支架 -->
<link name="support">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="${support_radius}" length="support_length" />
</geometry>
<material name="yellow">
<color rgba="0.8 0.5 0.0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<joint name="support2base" type="fixed">
<parent link="base_link" />
<child link="support" />
<origin xyz="${joint_support_x} ${joint_support_y} ${joint_support_z}" rpy="0 0 0" />
</joint>
<!-- 2.雷达 -->
<link name="laser">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="${laser_radius}" length="laser_length" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<joint name="laser2support" type="fixed">
<parent link="support" />
<child link="laser" />
<origin xyz="${joint_laser_x} ${joint_laser_y} ${joint_laser_z}" rpy="0 0 0" />
</joint>
</robot >
<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!-- 包含底盘,摄像头与雷达 xacro 文件 -->
<xacro:include filename="demo05_car_base.urdf.xacro">
<xacro:include filename="demo06_car_camera.urdf.xacro">
<xacro:include filename="demo07_car_laser.urdf.xacro">
</robot >
·launch文件
<launch>
<!-- 1.在参数服务器载入 urdf 文件 -->
<!-- <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/car.urdf" /> -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/car.urdf.xacro" />
<!-- 2.启动 rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
<!-- 3.添加关节状态发布节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<!-- 4.添加机器人状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
<!-- 5.添加控制关节运动的节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
</launch>
二、Rviz中控制机器人模型运动
1.Arbotix使用流程
2.创建新功能包,准备机器人 urdf、xacro
3.添加 arbotix 所需的配置文件
·arbotix配置文件
controllers: {
#单控制器设置
base_controller: {
# 类型:差速控制器
type: diff_controller,
# 参考坐标
base_frame_id: base_footprint,
# 两个轮子之间的距离
base_width: 0.2,
# 控制频率
ticks_meter: 2000,
# PID控制参数,是机器人车轮快速达到预期速度
kp: 12,
kd: 12,
ki: 0,
ko: 50,
# 加速限制
accel_limit: 1.0
}
}
4.launch 文件中配置 arbotix 节点
·launch文件
<launch>
<!-- 1.在参数服务器载入 urdf 文件 -->
<!-- <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/car.urdf" /> -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/car.urdf.xacro" />
<!-- 2.启动 rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
<!-- 3.添加关节状态发布节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<!-- 4.添加机器人状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
<!-- 5.添加控制关节运动的节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
<!-- 集成 arbotix 运动控制节点,并且家在参数 -->
<node pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" name="driver" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(find urdf01_rviz)/config/control.yaml" />
<param name="sim" value="true" />
</node>
</launch>
5.启动launch文件并控制机器人模型运动