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17 ROS中的坐标管理系统
17.1 介绍
TF功能包能干什么?
• 五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的?
• 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里?
• 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里?
TF坐标变换如何实现?
• 广播TF变换
• 监听TF变换
17.2 示例
# 安装功能包ros-noetic-turtle-tf
$ sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf
# 启动launch文件
$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
# 运行键盘控制命令
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
# tf功能包中提供的可视化坐标系的工具,生成frames.pdf
$ rosrun tf view_frames
frames.pdf
# tf_echo输出两坐标系之间关系: translation and rotation
$ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
# 可视化:rviz
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz
18 tf坐标系广播与监听的编程实现
18.1 创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim
18.2 广播器和监听器代码 (C++)
首先创建一个subscriber来订阅turtle/pose话题,然后在回调函数中,根据pose message广播world-turtle坐标变换。广播过程:1)定义TF广播器(TransformBroadcaster),2)创建坐标变换值(Transform),3)发布坐标变换(sendTransform)。
广播器turtle_tf_broadcaster.cpp代码如下
/**
* 该例程产生tf数据,并计算、发布turtle2的速度指令
*/
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
std::string turtle_name;
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
// 创建tf的广播器
static tf::TransformBroadcaster br;
// 初始化tf数据
tf::Transform transform;
transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, msg->theta);
transform.setRotation(q);
// 广播world与海龟坐标系之间的tf数据
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
// 输入参数作为海龟的名字
if (argc != 2)
{
ROS_ERROR("need turtle name as argument");
return -1;
}
turtle_name = argv[1];
// 订阅海龟的位姿话题
ros::NodeHandle node;
ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
};
监听器代码在turtle_tf_listener.cpp中。先创建一个add_turtle的client,通过请求/spawn服务,生成turtle2。然后创建监听器 (TransformListener),获取turtle1和turtle2之间的tf数据。最后,创建一个名为turtle_vel的publisher,通过发布/turtle2/cam_vel话题,控制turtlee2的运动。
/**
* 该例程监听tf数据,并计算、发布turtle2的速度指令
*/
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 请求产生turtle2
ros::service::waitForService("/spawn");
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
turtlesim::Spawn srv;
add_turtle.call(srv);
// 创建发布turtle2速度控制指令的发布者
ros::Publisher turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel", 10);
// 创建tf的监听器
tf::TransformListener listener;
ros::Rate rate(10.0);
while (node.ok())
{
// 获取turtle1与turtle2坐标系之间的tf数据
tf::StampedTransform transform;
try
{
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);
}
catch (tf::TransformException &ex)
{
ROS_ERROR("%s",ex.what());
ros::Duration(1.0).sleep();
continue;
}
// 根据turtle1与turtle2坐标系之间的位置关系,发布turtle2的速度控制指令
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
transform.getOrigin().x());
vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
pow(transform.getOrigin().y(), 2));
turtle_vel.publish(vel_msg);
rate.sleep();
}
return 0;
};
TF监听器实现:1)定义监听器 TransformListener,2)查找坐标变换 waitForTransform, lookupTransfrom。
18.3 配置编译规则
CMakeLists.txt中:
add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(turtle_tf_listener src/turtle_tf_listener.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_listener ${catkin_LIBRARIES})
18.4 编译运行
# 编译
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
#配置环境变量
$ source devel/setup.bash
# 运行ros master
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
# 广播和监听,其中__name:=turtle1_tf_broadcaster 重新命名节点
$ rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle1_tf_broadcaster /turtle1
$ rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle2_tf_broadcaster /turtle2
$ rosrun learning_tf turtle_tf_listener
# 键盘控制turtle1
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
19 launch启动文件使用
- launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master)
- launch文件根元素 launch:…
- 启动节点 node:, 其他参数如ouput, respawn, required, ns, args
<launch>
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node" />
</launch>
- 参数:
/
# 设置ROS系统的运行参数,存储在参数服务器中
<param name="output_frame" value="odom" />
# 加载参数文件
<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params" />
# launch文件内部局部变量,仅限于launch文件使用
<arg name="arg_name" default=arg_value"">
# 调用: $(arg arg_name)
<param name="foo" value="$(arg arg_name)" />
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg_name)">
- 重映射
# 重映射ROS计算图资源的命名
<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel">
- 嵌套
# 包含其他launch文件,类似C语言中的头文件包含
<include file="$(dirname)/other.launch">
总结:launch, node, param, arg, remap, include
参考: http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
20 常用可视化工具
-
Qt工具箱 (rqt)
rqt_console: 日志输出
rqt_graph: 可视化计算图
rqt_plot: 数据绘图
rqt_image_view : 图像渲染 -
Rviz : 三维可视化工具
-
Gazebo: 三维物理仿真平台
21 课程总结与展望
21.1 总结
基础概述部分介绍了Linux,C++,Python。核心概念包括ROS是什么,节点,通信机制,参数,文件系统等概念。编程基础介绍了创建工作空间和功能包、话题编程、服务编程和参数使用。常用组件介绍了tf坐标系统、launch启动文件、可视化工具。
21.2 ROS能干什么
机器人控制与仿真 (gazebo + ROS + ros_control)、SLAM (gmapping, hector)、机械臂等。
21.2 学习资源
公开课:斯坦福大学 《机器人学》,台湾交通大学《机器人学》
⚫ ROS : https://www.ros.org
⚫ ROS Wiki : http://wiki.ros.org/
⚫ ROSCon 2012 ~ 2019 : https://roscon.ros.org
⚫ ROS Robots : https://robots.ros.org/
⚫ Ubuntu Wiki :
https://wiki.ubuntu.org.cn
⚫ 古月居 :http://www.gyh.ai
⚫ zhangrelay的专栏 :https://blog.csdn.net/ZhangRelay
⚫ 易科机器人实验室: http://blog.exbot.net/
⚫ 开源机器人学学习指南: https://github.com/qqfly/how-to-learn-robotics