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[PCL教程] PCL漫游之Recognition
目录12 识别 Recognition12 识别 Recognition参考:3D Object Recognition based on Correspondence Grouping本节介绍基于pcl_recognition模块进行3D目标识别。主要介绍了利用Correspondence Grouping 算法,对3D描述子匹配后的对应进行聚类,得到模型实例。每个cluster代表一个可能的模型实例。而且,还估计出模型的6 DOF的姿态。主要流程:解析命令行参数#include <原创 2021-04-14 10:16:09 · 827 阅读 · 0 评论 -
[PCL教程]PCL漫游之surface
目录11 表面surface11.1 用MLS表面重建法平滑点云11.2 凹/凸包多边形11.3 构建三角格网11.4 拟合无序点云的B-样条曲线11 表面surface11.1 用MLS表面重建法平滑点云本课程介绍了使用MLS (Moving Least Squares,移动最小二乘)表面重建法平滑和重采样噪声数据。一些距离测量误差导致的点云不规则很难用统计分析方法去除。当没法获得额外数据,可以采用重采样算法(通过对周围数据点进行高阶多项式内插)来重建表面缺失部分。通过重采样,可以纠正小误差,配准误原创 2021-04-14 10:15:22 · 754 阅读 · 0 评论 -
[PCL教程]PCL漫游之Registration,Visualization
目录9 配准 Registration9.1 配准基础9.2 迭代最近点 ICP9 配准 Registration9.1 配准基础配准是为了将多个不同视角获取的点云对齐色得到一个完整的点云模型,关键是找到不同点云之间的相对变换。对于一对点云配准 (pair registration),流程如下:基本流程:检测关键点:有特殊性质的点,NARF,SIFT,FAST等计算关键点对应的特征描述子:NARF,FPFH,BRIEF,SIFT估计特征对应关系:搜索方式包括暴力匹配,kd-tree最近邻搜原创 2021-04-01 10:19:12 · 754 阅读 · 0 评论 -
[PCL教程] PCL漫游之KdTree,OcTree,RANSAC
目录7 KD树 KdTree7.1 基本原理7.2 代码8 八叉树 OcTree8.1 空间划分和搜索8.2 空间变化检测8.3 点云压缩9 随机采样一致性 RANSAC9.1 基本原理9.2 代码7 KD树 KdTree7.1 基本原理KD树,在k维空间中组织点云的数据结构,是一种二叉搜索树(对于3维点云,k=3)。可用于最近邻的搜索。KD树包括构建阶段和搜索阶段。参考:KD树简介构建阶段:即对空间的切分,每轮切分按照一定原则先后切分k个维度。切分域(维度)的先后顺序可以根据方差(空间点的分布原创 2021-03-26 14:26:03 · 520 阅读 · 0 评论 -
[PCL教程] PCL漫游之I/O, KeyPoints,Range Image
目录4 输入输出 I/O4.1 PCD文件格式4.1.1 PCD版本4.1.2 文件头header4.1.3 数据存储类型4.1.4 PCD文件的优势4.2 从PCD文件中读取点云4.3 将点云写入PCD文件4.4 合并两个点云4.5 各种设备的接口4 输入输出 I/Oio库,读写点云数据,从各种传感器获取点云。4.1 PCD文件格式鉴于其他格式(ply, obj, stl, x3d等)存在一些问题,PCL主要使用PCD格式。当然也可以使用其他格式。4.1.1 PCD版本当前官方版本0.7 (P原创 2021-03-26 14:23:51 · 364 阅读 · 0 评论 -
[PCL教程] PCL漫游之Filter、Features
目录1 概述2 滤波 Filters2.1 PassThrough 截取点云2.2 VoxelGrid 降采样2.3 StatisticalOutlierRemoval去离群点2.4 ProjectInliers 投影点云2.5 ExtractIndices提取点云子集2.6 ConditionalRemoval or RadiusOutlierRemoval 去离群点该教程介绍了PCL的各个模块的功能,安装位置,及关系。原文:PCL Walkthrough1 概述PCL主要包含14个模块:滤波 (原创 2021-03-26 14:22:16 · 777 阅读 · 0 评论 -
[PCL教程]基础数据结构 PointCloud &PointT
目录1. 基本结构 pcl::PointCloud1.1 pcl::PointCloud::width (int)1.2 pcl::PointCloud::height (int)1.3 pcl::PointCloud::points (std::vector)1.4 pcl::PointCloud::is_dense (bool)1.5 pcl::PointCloud::sensor_origin_ (Eigen::Vector4f)1.6 pcl::PointCloud::sensor_orientat原创 2021-03-26 14:21:52 · 4682 阅读 · 2 评论