ROS
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[ROS学习] 利用message_filter进行多传感器时间同步
文章目录1 简介 Overview2 过滤模式 Fiter Pattern2.1 registerCallback()3 订阅 Subscriber3.1 连接 Connections3.2 例子4 时间同步器 time synchronizer4.1 连接4.2 例子5 时间序列器 time sequencer6 缓存 Cache7 基于策略的同步器 Policy-based Synchronizer7.1 连接7.2 ExactTime策略7.3 ApproximateTime策略8 Chain1 简原创 2021-09-06 11:15:44 · 4448 阅读 · 0 评论 -
[ROS官方教程] catkin/CMakeLists.txt的使用
目录1 概述2 整体结构和顺序3 CMake版本4 功能包名称(package name)5 发现CMake依赖包1 概述CMakeLists.txt文件是CMake编译系统的输入,描述如何编译代码和安装。用于catkin项目的CMakeLists.txt在原始的CMakeLists.txt基础上添加了一点额外约束。2 整体结构和顺序CMakeLists.txt文件的格式和顺序十分重要,包括如下:CMake版本 (cmake_minimum_required())功能包名称 (project(原创 2021-03-26 14:21:05 · 2125 阅读 · 0 评论 -
[ROS官方教程] 在ROS中使用PCL教程
目录1 创建功能包2 代码框架3 修改CMakeLists.txt4 下载PCL教程代码4.1 使用sensor_msgs/PointCloud2参考:How to use a PCL tutorial in ROS1 创建功能包$ catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs 修改package.xml <build_depend>libpcl-all-dev</bu原创 2021-03-15 16:34:09 · 5088 阅读 · 2 评论 -
[ROS官方教程]文件系统
目录1 Overview2 Tools2.1 rospack2.2 roscd2.3 rosls (from rosbash)参考: Navigating the ROS Filesystem1 OverviewPackages: software organization unit of ROS code, contain libraries, executables, scripts…Manifests (package.xml): description of a package. defi原创 2021-03-09 17:45:30 · 73 阅读 · 0 评论 -
[古月ros入门21讲] 4.常用组件
目录17 ROS中的坐标管理系统17.1 介绍17.2 示例18 tf坐标系广播与监听的编程实现18.1 创建功能包18.2 广播器和监听器代码 (C++)18.3 配置编译规则18.4 编译运行19 launch启动文件使用17 ROS中的坐标管理系统17.1 介绍TF功能包能干什么?• 五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的?• 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里?• 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里?TF坐标变换如何实现?• 广播TF变原创 2021-03-09 09:51:11 · 184 阅读 · 0 评论 -
[古月ros入门21讲] 3.编程基础
目录9 创建工作空间与功能包10 发布者Publisher的编程实现10.1创建功能包10.2 创建publisher的代码(C++)10.3 配置编译规则10.4 编译运行11 订阅者Subscriber编程实现11.1 创建订阅者代码11.2 配置编译规则11.3 编译运行12 话题消息定义和使用12.1 定义和编译话题消息12.2 使用自定义的消息12.2.1 创建publisher/subscriber12.2.2 配置编译规则9 创建工作空间与功能包工作空间(Workspace是一个存放工程开原创 2021-03-09 09:50:48 · 513 阅读 · 1 评论 -
[古月ros入门21讲] 2. 核心概念
目录6 ROS是什么7 核心概念7.1 节点和节点管理器7.2 通信机制7.2.1 话题(topic)通信7.2.2 服务(service)通信7.3 参数(parameter)7.4 文件系统8 ROS命令行工具的使用9 创建工作空间与功能包10 发布者Publisher的编程实现6 ROS是什么发展2007年,诞生于斯坦福STAIR项目。2010 ROS 1.0 分布。2012,第一届ROScon。ROS Indigo。 2016, ROS Kinetic。 2017,ROS 2.0 Ar原创 2021-03-05 09:33:04 · 130 阅读 · 0 评论 -
[古月ros入门21讲]1. 基础概述
目录1 课程介绍视频链接:https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=11 课程介绍ROS: Robot Operating System, 机器人操作系统, Powering the world‘s robotsROS包含:通信机制+开发工具+应用功能+生态系统功能包:google搜索 ROS+功能...原创 2021-03-05 09:31:59 · 185 阅读 · 0 评论