[ROS官方教程]文件系统

最新推荐文章于 2023-03-22 17:53:49 发布

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/muyiyushan/article/details/114576093

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这篇博客主要介绍了ROS的文件系统组织结构，包括软件包（Packages）及其包含的内容，如库、可执行文件和脚本。同时，详细讲解了三个关键工具：rospack用于获取关于软件包的信息，roscd用于切换到指定的软件包或堆栈目录，而rosls则允许在软件包内直接列出文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1 Overview

Packages: software organization unit of ROS code, contain libraries, executables, scripts…
Manifests (package.xml): description of a package. define dependencies between packages, capture meta information about the package (version, maintainer, license)

three commandlines: rospack, roscd, rosls

rospack: ros + package, get information about packages.

# get the path to package
$ rospack find roscpp

ros + cd: change directory to a package or a stack.

# 进入roscpp所在(子)目录
$ roscd roscpp
$ roscd roscpp/cmake
# 打印当前工作目录
$ pwd
# 输出ROS功能包所在路经
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
# 进入log目录
$ roscd log

ls directly in a package by name rather than by absolute path.

$ rosls roscpp_tutorials
return : cmake launch package.xml  srv

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